衝壓機械手一般都有兩軸機械手、三（sān）軸機械手、四軸機械手、六軸機械手幾種
在衝床上使（shǐ）用各式各樣的助（zhù）力機械手，從兩軸機械手到六軸衝壓機械手還（hái）有工業機器人，開始使用的（de）是自動（dòng）上料下料（liào）衝壓機械手，這裏可以使用兩軸的衝（chōng）床機械手，從堆垛機上（shàng）把放置（zhì）碼好的板材，通過衝（chōng）壓助力機械手抓取（qǔ）板材放置衝床模具內，放入後收回機械手原點的位置，當衝床回升（shēng）到上麵死點的位置，下一道工（gōng）序的工（gōng）業機器人或多關節的助力機（jī）械（xiè）手（shǒu），把模具的成型衝壓（yā）件取出放入下一道工序（xù）。到最（zuì）後通過一係列碼垛動作，完成對成型部件碼垛好或放置到指（zhǐ）定的物料架上。
三（sān）軸衝壓助（zhù）力機械手（shǒu）用於連續模的衝床使用，送料機自動化（huà）送料機或（huò）堆垛送料機，送料（liào）機把板材送到模具前工程位置，三軸衝壓機械手利用XYZ坐標動作，機械夾手移動到板材位置夾起衝壓板材，然後放入連續模的第一（yī）道衝壓成型（xíng）位置加工，衝壓成型後衝床上升時，機械手進入夾起模具內衝壓的組件放入下一道工序，依次（cì）類推到最後。
四軸（zhóu）機械手這幾年應用比較廣泛的衝壓機械手，用來代替人工的多關助力機械手，6關節的工業機器人是市麵上最多的（de）助力機械手，因為關節（jiē）多，靈（líng）活性好（hǎo），所以場所應（yīng）用很廣泛，可（kě）以完成模擬人手來完成相應的機械動作
在衝壓（yā）崗（gǎng）位（wèi）不同類型的機械手對應了不同的工（gōng）作內容，以此來詳細分開衝壓機械手（shǒu）的使用範（fàn）圍。
