看過數控機床桁架機械手（shǒu）視頻或者接觸過機械手是應該都知道（dào），機床桁架機械手可替代人工（gōng）進行工作，機械的末（mò）端裝置就相當於人手在工作，但每個末端執行（háng）器（qì）都需要進行設計才能（néng）更好的按要（yào）求指令（lìng）完成生產任（rèn）務。那麽數控（kòng）機械手廠家是如何設計機械手末端執行器的。
一、數控機床桁架機械手機器人夾（jiá）持器(手爪)的驅動方式主要有（yǒu）三種
（1）液壓驅動方式。液壓驅動係統傳動剛（gāng）度大，可實現連（lián）續位置控製。
（2）電動驅動方式。電動（dòng）驅動手爪應用也（yě）較為（wéi）廣泛。這種手爪，一般采（cǎi）用（yòng）直流伺服電機或步進電機，並需要減速器以獲得足夠（gòu）大的驅動力和力矩（jǔ）。電動驅動方式可實現手爪的力與位置控製。但是，這種驅動方式不能用於有防爆要求的條件下，因（yīn）為電機有可能產生火花和發熱。
（3）氣動驅動方式。這種驅動係統是用電（diàn）磁閥來（lái）控製手爪的運動方向，用氣流調節閥來調（diào）節其運動速度。由於氣動驅動係統價格較低，所以氣動夾持器在工業中（zhōng）應用較為普遍。另外，由於氣體的可壓縮性，使氣（qì）動手爪的抓取運動具有一定的柔順性，這一點（diǎn）是抓取動作十分需（xū）要的。
二、數控機床桁架機械手末端執行器（qì）的設計要求
機床（chuáng）桁架（jià）機械手末端執行器是（shì）安裝在機器人手腕上用來進行某種操作或作業的附加裝置。機械手末端執行（háng）器（qì）的種類很多，以適應機（jī）器人的不同作業及操作要求。末端執行器（qì）可分為搬運用 、加工用和測量用等。
1.搬運（yùn）用末端執行器是指各種夾持裝置，用（yòng）來抓取或吸附被搬運的物體。
2.加工用末端執行器是帶有噴槍、焊（hàn）槍、砂輪、銑刀等加工工具的機器人（rén）附加裝置，用來進行相應的加工作業。
3.測量用末端執行器是裝有測量頭（tóu）或傳（chuán）感器的附加（jiā）裝置（zhì），用來進行（háng）測量及檢（jiǎn）驗作（zuò）業。
三、數控機床桁架機械手夾持器的典型結構
（1）楔塊杠杆式手爪。利（lì）用楔塊與杠杆來實現手爪的鬆、開，來實現抓取工（gōng）件。
（2）滑槽式手爪。當活塞向前運動（dòng）時，滑槽通過銷子推動手爪合並（bìng），產生夾緊動作和夾緊力，當活塞向後運動時，手爪鬆開。這（zhè）種手爪（zhǎo）開合行程較大，適應抓取大小不同的物體。
（3）連杆杠（gàng）杆（gǎn）式手（shǒu）爪。這種手爪在活塞的推力下，連（lián）杆和杠（gàng）杆使手爪產生夾緊(放鬆)運動，由（yóu）於杠杆的力放大作用，這種手爪有可能產生較大的夾緊力。通常與彈簧聯合使用（yòng）。
（4）齒輪齒條式手爪。這種手爪通過活塞推（tuī）動齒條，齒條帶動齒輪旋轉，產生手爪的夾（jiá）緊與鬆開動作。
（5）平行（háng）杠杆式手爪。采用平行四邊形機構，因此不需要導軌就可以保證手爪的兩（liǎng）手指保持平行運動，比帶有導軌的平行移動手爪的摩擦力（lì）要小很多。
四、在設計數控機床桁架機械手末端執（zhí）行器時，應注意以下事項：
1.機械手設（shè）計末端執行器是根據機器人作業要求來設計的。一個新的末端執行器的（de）出現（xiàn），就可以增（zēng）加一種機器人新的應用場所。因此，根據作業的需要和人們的想象力而創造的新的機器（qì）人末（mò）端（duān）執（zhí）行（háng）器，將不（bú）斷的擴大機器人的應用領域。
2.機械（xiè）手設計末端執行器（qì）的重量、被抓取（qǔ）物體的重量及操作力的總和機器人容許的負荷力。因此，要求機（jī）器人末端執行器體積小、重量輕、結構緊湊（còu）。
3.機械手設計末端執行器的萬能性與專用性是矛盾的。萬能末（mò）端（duān）執行器在結構上很複雜（zá），甚至很難實現，例如，仿人的萬能機器人靈巧手，至今尚未實（shí）用化。目前，能（néng）用於生產的（de）還（hái）是那（nà）些結構簡單、萬能性不強的機器人（rén）末端執行器。從工業實際應用出發，應著重開發（fā）各種專用的、高（gāo）效率的機器人末端執行器（qì），加之以末端執行器的快速（sù）更（gèng）換裝置，以實現機器人多種作業（yè）功能，而不（bú）主張用（yòng）一個萬能（néng）的末端執行器去完成多種作業。因為這種萬能的執行器的（de）結構（gòu）複雜且造價昂貴。
4.通用性和萬能性是兩個概念（niàn），萬能性是指一機多能，而通用性是指有限的末端執行器，可（kě）適用於（yú）不同的機（jī）器（qì）人，這就要求末端執行器要有標準的機械接口（kǒu）(如法蘭)，使末端執行（háng）器實現標準化和積木化（huà）。
5.機器（qì）人末端執行（háng）器要便於安裝和維修，易於實現（xiàn）計算機控製。用計算機控製最方便的是電氣（qì）式執行機構。因此（cǐ），工業機器人執行機構的主流是電氣（qì）式，其次是液壓式和氣壓式(在驅動接口中需要增加電-液或電-氣變換環節)。
