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以(yǐ)企(qǐ)業發展為目的了解機械手設計類型

瀏覽次(cì)數:127       日期:2018-09-07 14:07:31
       據柠檬APP(xiáng)機械了解,機械手設計(jì)一般可以分成兩大類,即為全驅動機械手和欠驅動(dòng)機械手(shǒu)。現在業界比較流行的是欠驅(qū)動機械手,欠驅動的定義很簡單:驅動器的(de)數量小於驅(qū)動關節的數量;全驅動的定義:即為驅動器的數量(liàng)等於驅動關(guān)節的數量。

欠驅動的優點在於(yú),成本低(驅動器少)能夠很好地去適應所抓物體的形狀,控製起來精簡,缺點在於(yú)機械手結構設計難度較大,很容易造(zào)成不穩定,容易抓東西抓不著,而(ér)自己的手指握在一起,就類似於我們去抓很滑的冰塊(kuài)的(de)感覺。全驅動感覺現在不(bú)是很流行,因為驅動器實在太多,太恐怖了,各種電源(yuán)線信(xìn)號線之類的,所以不多說,太過冗雜,業界機械手設計的話,還是大多采用欠驅動(dòng)。


機械手設計

想要設計一個機械手,你(nǐ)需要注意以下幾點:

第一(yī):確定驅動器數量以及傳動方式
一(yī)般(bān)機械手都是電機驅動,可(kě)以是一個電(diàn)機也可以是(shì)多個,一個電(diàn)機的機械手隻(zhī)能控製5個手指的(de)張開和閉合,因為是(shì)欠驅動的緣故,能夠較好地(dì)自適應物體的外形。傳動方式有(yǒu)很多,現在比較流行的是Tendon驅動,也有不少是連杆,齒輪之類的

第二(èr):驅(qū)動器選型
就拿電機驅動為例,機械手設計有一個很重要的指標就是(shì)每個Phalanges的Contact Force,你需要根據你需要的接觸力大小去反推電機(jī)的輸出力矩,確定電機型號。在計算接觸力的時候,你根據手指的幾何參數去(qù)確定傳遞矩陣和雅克比矩陣(zhèn),欠驅(qū)動(dòng)這塊計算比較複雜(zá)。

第三:傳感器選型
你需要很好(hǎo)地控製這個機械手,你(nǐ)當然要知道手指的反饋信息。我們組裏的機械手采用的是2類傳感器,一類(lèi)是裝在指尖指腹的Touch Senor,一類是裝在電機輸出端的Absolute Angle Sensor。

第四:柔性關節設計
就像人(rén)手一樣,掰一掰手指(zhǐ)還是挺(tǐng)有韌性的,機械手設計也一樣,不可能稍微碰撞(zhuàng)一下手指就斷掉了。柔性這(zhè)塊也(yě)是需要花(huā)心思去設計的。
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