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衝床機械手運動軌跡的3種（zhǒng）控製係統的原理

瀏覽（lǎn）次數：196 日期：2018-09-11 15:02:53

人機交互係統是（shì）人與（yǔ）自動衝床機械手進行聯係和參與衝床機械（xiè）手控製的裝（zhuāng）置（zhì），分別是指令給定裝（zhuāng）置和信息顯（xiǎn）示裝置。

控製係統是按照輸入的程序對驅動係統和執行機構發出指令（lìng）信號，並進行控（kòng）製。信號傳輸線路大多數都在自動（dòng）衝床機械手內部。

控製（zhì）係統的任務是根據自動衝床機械手（shǒu）的作業指令程序以及從傳感器（qì）反饋回來的信號，支（zhī）配衝床機（jī）械手的執行機構去完成規定的運動和功能。

如果衝（chōng）床機械手（shǒu）不具（jù）備信息反饋特征，則為開環控製係統，如果衝床機械手具備信息反饋特征（zhēng），則為閉環控（kòng）製係統。

根據控（kòng）製運動的開式可分為點位（wèi）控製和連續（xù）軌跡控製，根據控製原理可分為程序控製係統，自適應（yīng）控製係統和人工智能控製係統。下麵我們根（gēn）據控製原理來了解一下這些係統。

（1）程序控製係統：給每個自由度施（shī）加一定規律的控製作用，自動衝床機械手就可實現按要求的（de）空間軌跡。
（2）自適應控製係（xì）統：當外界條件變化時，為保證所要求的品質或為了隨著經驗的（de）積累而自行改善控製（zhì）品質，其過程是基於操作機構的狀態和伺服誤差（chà）的觀（guān）察（chá），現調整非線性模型的參數，一直到誤差消失為止。這種控製係（xì）統的（de）結構和參數能隨時間和和條件自動改變。
（3）人工智能控製係（xì）統：事先無法編製運動程序，而是要求在衝床機械手運動過程中根據所獲得的周圍狀態信息，實時確定控製（zhì）作用。當（dāng）外界條件（jiàn）變化時，為保證所要求的品質或為了隨（suí）著經驗的積累而自（zì）行改（gǎi）善控製品質，其過程是基於操作機的狀態和伺服誤差的觀察，再調整非線性模型的參數，一直到誤（wù）差消失為止。這種（zhǒng）係統的結構和參數能隨時間和條件自動改變，因而本係統是（shì）一種人工智能控製係（xì）統。

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