機械手是工業自動控製領域中經常遇到的（de）一種控製對象。
機械手（shǒu）可以完（wán）成許多工（gōng）作，如搬物、裝配、切割、噴染等等。形式也是多樣的，常見的有六種類（lèi）型，下麵嵩（sōng）祥小編給大家介紹機械手的類別。
1、單臂單爪回轉式機械手
這種機械手的手臂可以回轉不同的角度（dù）進行自（zì）動換刀，手臂上隻有（yǒu）一個夾（jiá）爪，不論在刀庫上或在主（zhǔ）軸上，均靠這一個夾爪來裝刀及卸刀，因此換刀時間較長。
2、單臂雙爪（zhǎo）擺動式機械（xiè）手
這種機械手（shǒu）的手臂上（shàng）有兩個夾爪，兩個夾爪有所分工（gōng），一個夾爪（zhǎo）隻執行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務，另個夾爪執（zhí）行由刀庫取出“新（xīn）刀”送到主軸（zhóu）的任（rèn）務，其換刀時間較上述單爪回（huí）轉式機械手要少。
3、單臂雙爪（zhǎo）回轉式機械（xiè）手
這種機械（xiè）手的手臂兩端各有（yǒu）一個夾爪，兩個夾爪可同時抓（zhuā）取刀庫及（jí）主軸上的刀具，回轉180°後，又同（tóng）時將（jiāng）數控衝床刀具放回（huí）刀庫及裝入主軸。換刀時間較以上兩種單臂機械手均短（duǎn），是最常用的一種形式。
4、雙機械（xiè）手
這種數控轉塔衝床機械手相（xiàng）當於兩個單臂單爪機械手，相互配合起來進行自動換刀。其中一個機械（xiè）手從主（zhǔ）軸上取下“舊刀”送回刀庫;另一個機械手由刀庫（kù）裏取出“新刀”裝（zhuāng）入機床主軸。
5、雙臂往複交叉式機械（xiè）手
這（zhè）種梳棉機的兩手臂可以（yǐ）往複運動，並交叉（chā）成一定的（de）角度。一個手臂從主（zhǔ）軸上取下（xià）“舊刀”送（sòng）回刀庫（kù），另一個手臂由刀庫中取出“新刀”裝主軸。整個機械手可沿某導軌直線移動或（huò）繞某個轉軸回轉，以實現刀庫與主軸間的運刀運動。
6、雙臂端麵夾緊式機械手
這（zhè）種（zhǒng）機械手（shǒu）隻是在夾緊部位（wèi）上與前幾種不同。前幾種機械手均靠夾緊刀柄的外圓表麵以抓取刀具，這種機械手則夾緊刀柄的兩個端麵。
