數控車床機械手（shǒu）控製的要素包括工作順序（xù）、到達位（wèi）置、動作時間、運動速（sù）度、加減速度等（děng）。機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。
控製係統可根據動作（zuò）的要求，設計采用數字順序控製。它首先要編製程序加以存儲，然後再根（gēn）據規定的程序（xù），控製機械手進行工作程序的存儲（chǔ）方式有分離存儲和集（jí）中存儲兩種。分離存儲是將各種控製（zhì）因素的（de）信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置（zhì）中（zhōng），如（rú）順序信息存儲於插銷（xiāo）板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位（wèi）置信息存儲於時（shí）間繼電器、定（dìng）速（sù）回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素（sù）的信（xìn）息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁（cí）帶、磁鼓等。這種方式（shì）使用於順序（xù）、位置（zhì）、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。
其中插銷板使（shǐ）用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反複使用；穿孔（kǒng）帶容（róng）納的程序長度可不受（shòu）限製，但如果發生錯（cuò）誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換（huàn）、保存，可重複使用；磁蕊和磁鼓僅適（shì）用於（yú）存（cún）儲容量較大的場（chǎng）合。至於選擇（zé）哪一種控製元件（jiàn），則根據動作的複雜程序和精確程序來確定。對動作複雜的機械手，采用求教再現型控製（zhì）係統。更複（fù）雜的機械手采用數字控製係統、小型計算機（jī）或微處理機控製的係統（tǒng）。
控製係統以插（chā）銷板用的最多，其次是凸（tū）輪轉鼓（gǔ）。它裝有許多凸（tū）輪（lún），每一個凸輪分配給一個（gè）運（yùn）動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。
