很多人一聽到“機器人”這（zhè）三個（gè）字腦中就（jiù）會浮現“外形酷炫”、“功能強大”、“高端（duān）”等這些詞，認為機器（qì）人就和科幻電影裏的“終結者”一樣高端炫酷（kù）。其實不然，今天我們將探討工業機器人的基本概念，並了解
工業機器人是如何完成它們的任務的。
六軸機器（qì）人是一種用來從事繁（fán）重的重複性製造工作的自動化設備，
衝壓機器人（rén）六軸關節機器人負責那些對人類來說非常（cháng）困難、危險或枯燥的任務（wù）。常見的六軸關節機器人的（de）機械結構：六個伺服電機直（zhí）接通過諧波減速器、同（tóng）步帶輪（lún）等驅動（dòng）六個關節軸的旋轉，關節一至關節四（sì）的驅動電機為空心結構，關節機器人的驅（qū）動電機采用空心軸結構應該不常見，空（kōng）心軸結構的電機一般較大。
六軸（zhóu）關節機器人的腕部關節設計較為（wéi）複雜，因為在腕部同（tóng）時集成了三種運動。小型的六軸關節機器人的腕部關節主要采用諧波減（jiǎn）速器。常見的六（liù）軸關節機器人的腕部結構，其腕部關節用到了兩個諧波減（jiǎn）速器，兩（liǎng）個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了（le）一對錐齒輪副傳（chuán）動。
對於工（gōng）業機器（qì）人的機械（xiè）結構設（shè）計來說，管線布局是難點之一（yī），怎樣合理的在狹（xiá）小的機械臂空間（jiān）中布置各種（zhǒng）管線(六（liù）個電（diàn）機的驅動線、編碼器線、刹車線、氣管、電（diàn）磁閥控製（zhì）線、傳感（gǎn）器線等)，使其不受關節（jiē）軸旋轉的影響（xiǎng），是一個值得深入考慮的問題。在設計中，六軸關節機（jī）器人各種控製管線（xiàn）可以從（cóng）電機中心（xīn）直接穿過，無論關節軸怎（zěn）麽旋轉，管線不會隨著旋轉，即（jí）使旋轉，管線由於布置在（zài）旋轉軸線上，所以具有最（zuì）小的旋轉半（bàn）徑。此（cǐ）種結構較好（hǎo）的解決了工（gōng）業機器人的管線布局問題。
