工業機械（xiè）手是工（gōng）業生（shēng）產（chǎn）的必然產物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持（chí）工具進（jìn）行（háng）操作的自動化技術設備，對實現工業生產自動化，推（tuī）動工業生產的進一步發展起著重要作用。
實踐證明，
工業機械手可（kě）以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產率和自動化水平。工業生產中經常出現的笨（bèn）重工件的搬運和長期頻繁、單調的操作，采用機械手是有效的。此外，它能在高溫、低（dī）溫、深水（shuǐ）、宇宙、放射性和其他有毒、汙染環境（jìng）條（tiáo）件下進行操作，更顯示其優越性，有著廣闊的發展前景。
機械手的（de）組成及分類
機械（xiè）手主（zhǔ）要由執行機構、驅動係統、控製係統組成。
1、執行機（jī）構：包括手部、手腕、手臂和立柱等（děng）部件，有（yǒu）的還增設行走機構。
① 手部：是機械手與工件接（jiē）觸（chù）的部件。由於與物體接觸的形（xíng）式不同，可分為夾持式和（hé）吸附式手部。由於本課題的工件是圓柱狀棒（bàng）料，所以采用夾持式。由手指和傳力機（jī）構所構（gòu）成，手指與工件接觸而傳力（lì）機構（gòu）則通過手指夾緊力來完成夾（jiá）放工件的任務（wù）。
② 手腕：是聯接手部和手（shǒu）臂的部件，起調整或改變工（gōng）件方位的作用。
③ 手臂：支承手腕和（hé）手（shǒu）部的部件（jiàn），用以改變工件的空間位置。
④ 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回轉運動和（hé）升降運（yùn）動均與（yǔ）立柱有密切的聯係（xì）。機械手（shǒu）的立柱通常為固定不動的。
⑤ 機座：是機械手的基礎部分。機械手執行機構的各部件和驅動係統均安裝於機座上，故起支承和聯接的作用。
2、驅動係統：機械手的驅動係（xì）統是驅動執行運動的傳動裝置。常用的有液壓傳動、氣（qì）壓傳動、電力傳動和機械（xiè）傳動等四種形式。
3、控製係統（tǒng）：控製係統是機械手的指揮係統 ，它控製驅動係統，讓執行機構按規定的要求進行（háng）工作，並檢（jiǎn）測其正確與否。一般常見的為電器（qì）與電子回路控（kòng）製（zhì），計算（suàn）機控製係統也不斷增多。
工業機（jī）械手的分類可以按所承擔的作業的（de）特點、功能、驅動方式和控製方（fāng）式分類。
1、根據（jù）所承擔的作業的特點，工業機械手可分為以下三類：
① 承擔搬運工作的機械手：這（zhè）種機械手在主要工藝設備運行時，用來完成輔助作業，如裝卸毛坯、工件和工夾具。
② 生產工業用機械手：可用（yòng）於完成工藝過程中的主要作業，如裝配、焊接、塗漆、彎（wān）曲、切斷等。
③ 通用工業機械手：其用（yòng）途廣泛，可以完成各種工藝作業。
2、按功能分類
① 專用機械手：它（tā）是附屬（shǔ）於主機的具有固定程序而無獨立控（kòng）製係（xì）統的機械裝置。 專用機械（xiè）手具有動作少，工作對象單一，結構簡單，實用可（kě）靠和造價低等特點，適用於（yú）大批大量的自（zì）動化生產（chǎn），如自（zì）動機床，自動線的（de）上、下料機（jī）械手和“加工中心”附屬的自動換刀機（jī）械手。
② 通用
機械手：又稱工業機（jī）器人。它是一種具有獨立控製係統的機（jī）械裝置。具有程序可變、工作範圍大、定位精度高、通用性強的特點，適用於不斷變（biàn）換品種的中小批量自動化（huà）的生產。
③ 示教再現機械手：采用示教法編程的通用（yòng）機械手。所謂示教，即由人通過手（shǒu）動控製，“拎著”機械手（shǒu）做一遍操作示範，完成全部動作（zuò）後，其儲存裝置即能記憶下（xià）來。機（jī）械手（shǒu）可（kě）按示範操作的程序行程（chéng）進行重複的再現工作。
3、 按驅動方式分。液壓傳動機械手；氣（qì）壓傳動（dòng）機械（xiè）手；機（jī）械傳動機械手。
4、 按控製方（fāng）式分。a）固定程序機械手（shǒu）：控（kòng）製係統是一個固定程序的控製器。程（chéng）序簡單（dān），程序數少，而且是固定的，行（háng）程可調但不能任意點定位。b)可編程序（xù）機械手：控製係統是一個可變程序控製器。其（qí）程序可按需要編排，行（háng）程（chéng）能很方便改變。
