衝床機械手是（shì）一台氣動式圓柱坐標機械手，用於壓力機（jī）自動上下料。機械手有三個自由度:手臂伸（shēn）縮，手臂在水（shuǐ）平麵內左右擺動，手指的升降（jiàng），這（zhè）三個動作（zuò）都（dōu）是由氣缸驅動（dòng）的。手臂上麵有一（yī）段被加工成形的齒條，與齒輪齧合。當手臂伸縮缸推動（dòng）活塞（sāi）杆作往複運動時，齒輪在固定齒條上（shàng）滾動，從而帶動手臂作伸縮動作。
氣缸是手臂的擺動缸，它推動齒條作往複運動，使齒輪回轉，從而使整個手臂部分左右擺動。手指的（de）上下運動是由手指升降缸推動（dòng）的，在這裏，手指是三個氣流負壓式吸（xī）盤，當吸盤下降緊貼（tiē）在片料上時（shí），向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤即將片料吸起（qǐ）；切斷氣源，片料落下。
壓力機滑塊下行時，機械手吸料，將料（liào）吸（xī）起後，手指升起，手臂逆時（shí）針擺動到達送料方向，等待送料。當滑塊到（dào）達下（xià）死點時，手臂伸縮缸動（dòng）作，手臂開始向前伸出，在滑塊（kuài）升起（qǐ）後，手指帶著片料進到模具中心位置，把片料放人模具內，手臂即開始縮回，到一定距離時，手臂擺動（dòng）缸開始動作，使手（shǒu）臂順時針擺動，同時繼續往回縮。當手臂（bì）完全縮回時，允許滑塊下降，當手（shǒu）指達（dá）到貯料筒的上方時，手臂停止擺動，手指（zhǐ）伸縮缸開始動作，手（shǒu）指下降吸片，開始下一個循環。
衝壓倉（cāng）房
片料存放在貯料筒內，下麵有一（yī）個可以升降的托板（bǎn），托板的（de）升（shēng）降是（shì）靠一個小電（diàn）動機通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉動來實現的。在貯料筒的上端（duān）裝有一個無觸點行程開關，隨（suí）著片料不斷被取走，料垛（duǒ）的高度逐漸降低，當料垛的上平麵（miàn）低於無觸點開（kāi）關時（shí），小電動機（jī）起（qǐ）動托板上升，待料垛升至一定高度時（shí），無觸點開關（guān）又切斷電（diàn）源。料垛（duǒ）停止上升，從而保證（zhèng）料垛的上平（píng）麵始（shǐ）終處在手指能夠達到的高度（dù）上。以（yǐ）上便是關於
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