衝壓（yā）機器（qì）人產品可根據預先選定的程（chéng）序自動完成若幹規定動作，實現物體的自動抓取和搬運。在衝（chōng）壓生（shēng）產中，它不（bú）僅用於（yú）完成一台壓力機的上下料工（gōng）作，實（shí）現單機自動化，還可（kě）用於由（yóu）多台壓力機組成的生產線，實現壓力機之間工件（jiàn）的自動轉移，形成自（zì）動衝壓生產（chǎn）線。由（yóu）於衝壓機器人可以方便地改變（biàn）工作程序，在經常改變產（chǎn）品品種的中小型零件生產中，實現（xiàn）生產自動化（huà）具有重要（yào）意義。該機械手由執行器、驅動機構和（hé）電氣控製係統組成。
衝壓機器人有四（sì）種驅動方（fāng）式：氣動、液壓、電動（dòng）和（hé）機械。衝壓機械手大多數是氣動或液壓驅動的。
根據手（shǒu）衝壓機械手運動的不同類型，機械手可分為四種形式：直角坐標型、圓柱坐標型、極坐標型和多（duō）關節型。
（1） 笛卡爾坐標型，衝壓機械手在笛卡爾坐標係的三個坐標軸（zhóu）方向上直線運（yùn）動，即衝壓機械手的前後伸縮、上下、左右（yòu）移（yí）動。這種坐標形（xíng）式占用空間較（jiào）大，但工作（zuò）範圍較小，慣性（xìng）較大。適用於工作位置直線布置的場合。
（2） 柱麵坐標型，衝（chōng）壓機械手可以（yǐ）前後移動，上下移（yí）動，在（zài）水平（píng）麵上（shàng）擺動。與（yǔ）直角坐標公式相比，它占用空間（jiān）小，工作範圍大。但由於機構（gòu）的結構，在高度方（fāng）向上的較（jiào）低位（wèi）置是有限的，因此不可能在地麵上抓取物體，而且慣性比（bǐ）較大。這是一種廣泛應（yīng）用於機器人手的坐（zuò）標形式。
（3） 極坐標型，衝壓機械手前後移動，上下傾斜，左右擺（bǎi）動。它很大的特點是機械簡單，工（gōng）作範圍大，能抓取地麵物體（tǐ）。它的運動慣量小，但擺衝壓（yā）機械手擺角的誤差會使擺衝壓機械手放（fàng）大。
（4） 多關節式，
衝壓機（jī）械手分為大衝壓機械手和前衝壓機械手兩部分，肘關節連接大衝壓機械手和（hé）小衝壓機械手，肩（jiān）關節連接（jiē）大衝壓機械手和立柱，再加上手腕和（hé）前衝壓機械手的腕關節，多關節（jiē）機械手（shǒu）幾乎（hū）可以進（jìn）行仿人（rén）動作。多關節機械手運動靈活，運（yùn）動慣性小。送料機械手告（gào）訴您它能抓（zhuā）住靠近機座的工件並繞過障礙物工作。多關節機械手具有廣泛的適應（yīng）性。由計算機控製後，其運動控製可（kě）以通過程（chéng）序或（huò）存儲器模擬來完成。這是機械手的發展方向。
