衝床（chuáng）機械手所用的驅動機構主要（yào）有4種：液壓驅（qū）動、氣壓驅動、電氣驅動和（hé）機械驅動。其中以液壓驅（qū）動、氣壓驅動用得最多（duō）。下麵柠檬APP小（xiǎo）編就為（wéi）大（dà）家介紹下這四種驅動方式的特（tè）點。
1、液壓驅動式
液壓驅動式
機械手通常由（yóu）液動機（jī）(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動係統，由驅動機（jī）械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力 (高達幾百千克以上)，其特點是結構（gòu）緊湊、動作（zuò）平穩、耐衝擊、耐（nài）震（zhèn）動、防爆性好，但液壓元件要求有（yǒu）較高的製造精度和密封性能，否則漏油將汙染環境（jìng）。
2、氣壓驅（qū）動式
其驅（qū）動係統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較（jiào）低、維（wéi）修方便。但難以進行速度控製，氣壓不可太高，故（gù）抓舉能力較低。
3、電氣驅動式
電力（lì）驅（qū）動是
衝床（chuáng）機械手使用得最多的一種驅動方式（shì）。其特點是電源方便，響應快，驅動（dòng）力較大(關節型的持重已達（dá）400kg)，信（xìn）號檢測、傳動（dòng）、處理方便，並可采（cǎi）用多種靈活的控製方案。驅動電機一般采（cǎi）用步進電機，直流伺服電機(AC)為主要的驅動方式。
由於電機速度高，通常須采用減速機構(如諧波傳（chuán）動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺（luó）旋傳動和多杆機構等)。有此機（jī）械（xiè）手已開始采（cǎi）用（yòng）無（wú）減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動(DD)這既可使機構簡化，又可提高（gāo）控製精度。
4、機械驅動式
機（jī）械驅動隻用於動作固定的場合。一般用凸輪連杆機構來實現規定的動作。其特點是動作（zuò）確實可靠，工作速度高，成本低，但不易（yì）於調整。
