數控機床桁架機械（xiè）手是一種（zhǒng）非常簡易的機（jī）械臂，它是建立在直角X，Y，Z 三坐標係統基礎上，對工件進行（háng）工位調整，或實（shí）現工件的軌跡運動（dòng）等功能的全自動工業設（shè）備（bèi）。其（qí）控製核心通過工業控製器（如：PLC，運動控製，單（dān）片（piàn）機等）實現。通過控製器對各種輸入（各種傳感器（qì），按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷後，對各個輸出元件（jiàn）（繼電器，電機驅動器，指示燈等）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸（zhóu）之間的聯合運動，以此（cǐ）實現完整的全自動作業流程，可（kě）以代替人（rén）工完成最基礎（chǔ）的上下料，運（yùn）輸（shū）等工作。如下圖所示，
數控（kòng）機床桁架機械手的基本組成。
機（jī）械手由結構框架、X軸組（zǔ）件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及（jí）控製櫃，六（liù）部分組（zǔ）成。
其中：
1，結構框架，主要由立柱等（děng）結構件組成，其（qí）作用是將各軸架空至一定高度（dù），多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成；
2，X軸（zhóu）組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動（dòng）組件為桁架機械手的核心組件，其定義規則遵循笛卡爾坐（zuò）標係。
各軸組件通常由結構（gòu）件、導向件、傳（chuán）動（dòng）件、傳感（gǎn）器（qì）檢測元件以及機械限位組件等五部分（fèn）組成。
1），結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等（děng）組件的安裝底座，同時也是機械手負載（zǎi）的主要承擔者。
2），導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌（guǐ），U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定（dìng）位精度決定。
3），傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒（chǐ）輪齒條結（jié）構（gòu），滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等。
4），傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開（kāi）關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對機構進行（háng）鎖死，防（fáng）止其超程；此外還有原點傳感（gǎn）器以及位置反饋傳感器。
5），機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位（wèi），俗稱死限（xiàn）位（wèi）。
3，工裝夾具，根據工件（jiàn）形狀大小材質等有（yǒu）不同形式，如：真空（kōng）吸盤吸取，卡盤夾取，托（tuō）取或針式夾具（jù）插取等形式。
4，控製櫃，其相當於與
數（shù）控機床桁架機械手的大腦作用，通過工業控製器，采集（jí）各傳感器或按鈕的輸入信號，來發送指令給個執行（háng）元件按（àn）既定動作去執行。
它（tā）的特（tè）點是，高效，穩定，高強度，高精度，性價比高，操作簡單（dān）。
桁架機械臂各軸以（yǐ）極高的速度直線運行，可用（yòng）伺服電機快（kuài）速響應，定位精度可以達到0.02mm，相（xiàng）比關節機（jī）器人（rén），其（qí）負載重量更（gèng）大，製作成本（běn）更低，適合中國製造的基（jī）本國情。並且基於直角坐標係，其運動參數簡單，操作簡易。
