自動上下料機械手的（de）定位精度與方式概述

        自動上下料機械手的技術（shù）參數確定機械手的規格和工（gōng）作性能，主要的技術參數（shù）有（yǒu）以下幾點：

 

 

抓重：機械手抓取製品的額定重（chóng）量或載荷;

手（shǒu）臂的運動參數包括手臂的伸縮，升降，回轉（zhuǎn）等運動速度和（hé）範圍;手部的抓取範圍及抓取力的（de）大小;

定位精度：位置的設定精度和重複定位精度;

定位方式：點位控製或（huò）連續軌跡控製方式;

驅動係統參數：控製係統參數;機械手的工作循環時間;自由度數目和坐標形式等。

 

位置重複精度是關於精度的統（tǒng）計數據（jù）。任何一台自動上下（xià）料機械手，即使在同一環境、同一條件、同（tóng）一動作（zuò）、同一（yī）命令（lìng）之（zhī）下，每一次的動（dòng）作位置也不可能完全一致，會有一定的誤差。但可控製機械手的誤差在（zài）一定範圍之內。測試機械手的位置重複精（jīng）度時，不同速度、不同方位下，反（fǎn）複試驗的次（cì）數越多，位置重複精度的評價就越準（zhǔn）確。由於位置（zhì）重複精度不受（shòu）負載變化的影響。因此通常用位置重複精（jīng）度這一指標作為示教/再現方式機械手水平（píng）的重要指標。