隨著我國工業（yè）經濟的快速增長,工業界各個領域內（nèi）的（de）自動化設備也在不斷的增多。在自動（dòng）化加工生產中應用的（de）
機械手臂是模仿著人手（shǒu）的（de）部分動作（zuò）,按（àn）給plc機械手定程序、軌跡和要求實現自動抓（zhuā）取、搬運或操作的自（zì）動機械裝置。結合企業發展需要,實現零部件的自動上下料，工序接駁（bó），實現（xiàn）無人化生產。那（nà）麽機械手怎樣按要求實現自動抓取、搬（bān）運或操作呢？
控製機械手進行工作順序的抓取，其抓（zhuā）取方式（shì）有分離抓取和集中抓取（qǔ）兩種。
1、分離抓取是將各種控製因素的信息分別（bié）抓（zhuā）取於兩種以（yǐ）上的（de）抓取裝置中，如順序信息抓取（qǔ）於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內;位置信息（xī）抓（zhuā）取於時間繼電器、定速回轉鼓等;
2、集中（zhōng）抓取是將各種控製因素的信息全部抓取於（yú）一種抓（zhuā）取裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等（děng）必需同時控製的場所（suǒ），即連續控（kòng）製的情況下使用。
其實控製衝壓機械手的要素包括工作順序、達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手（shǒu）的控製分為點位（wèi）控製和連續軌跡控製兩（liǎng）種。
控製係統可根據動作的要（yào）求，設計采用數字順序控製。首先要編製順序加以抓取，控製係統可根（gēn）據動作的要求。然後再根據規定的順（shùn）序，控製機械手進行工作（zuò）順序的抓取。這（zhè）種方式使用於（yú）順序、位置、時間、速（sù）度等必須同時控（kòng）製的場合，即（jí）連續控製的情況下使用。其中插銷板使用於需要迅速改變程序的場合。換一種程序隻需抽（chōu）換一種插銷（xiāo）板限（xiàn）可，而同一插件又可以反複（fù）使用;穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯（cuò）誤時就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保存，可重（chóng）複使用;磁蕊和磁鼓僅適用於抓取容（róng）量較大的場合。
至於選擇哪一種控製元件（jiàn），則根據動作（zuò）的（de）複雜程序和（hé）精（jīng）確程序來確定。對（duì）動作複雜的機械手，采用求教再現型控製係統。更複雜的機械手采用數字控製係統、小型計算機或（huò）微處理機控製的係統。控製係統以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許（xǔ）多凸輪，每一個凸輪分配（pèi）給一個運動軸，轉鼓運動一周便完（wán）成（chéng）一個循環。
另外，
數控機床機械手（shǒu）的專業運動芯片為（wéi）核心的運動控製係統。這種控製係（xì）統圍繞專業運（yùn）動控製芯片進行設計，把（bǎ）對電機的控製（zhì）交給專門設計的運動控製芯片，保證了機械手電機控製的穩定（dìng）性和高效性，同時隻要針對專用芯片設計外圍電路便可使用（yòng），簡易了設（shè）計（jì）過程。目前機械手應用比較廣泛的專業運（yùn）動芯（xīn）片都具（jù）有響應（yīng）快速、集成度（dù）高、抗幹擾強等特點。但是也因為芯片是針對特定（dìng）情況設計的，所以不（bú）容易擴展升級，無法進行複（fù）雜的算法控製。
