衝壓機（jī）械手控製係統的搭建主（zhǔ）要可（kě）以（yǐ）分為五個部分：操作（zuò）層、控製層（céng）、驅動層、執行層和反（fǎn）饋層。其中監控操（cāo）作（zuò）層主要是現場操作的人機界麵，與控製層通過RS232接口連接，操作、讀取、監控設備的運行。控製層主要是以LPC2114為核心的（de）ARM 控製結構（gòu），通過I/O口與驅動反饋層連接（jiē），驅動設備運行，處理反（fǎn）饋信（xìn）號。
驅動（dòng）層包括驅（qū）動（dòng）衝壓機械手伺服電（diàn）機運動的伺服單元（yuán）以及氣缸動作的電磁閥等，接收控製層信號，驅動執行層動作。執行層為伺服電機和伸（shēn）縮、旋（xuán）轉、夾緊氣缸等。反饋層包括衝壓機械手各個關鍵的傳感器和伺服電機的編（biān）碼器等。
衝壓機械手的結構主要由底座、升降台、旋轉台以及機（jī）械臂組成，其裝配完成後，外殼主要是防（fáng）塵和保護作用。衝壓機械手的調試主要是對（duì）氣缸、伺（sì）服電機和ARM 控製係統的調試設置。本係統用到的氣缸主（zhǔ）要是（shì）伸縮氣缸、旋轉氣（qì）缸和夾緊氣指，用空壓站作為穩定的氣源，通過快速接（jiē）頭調（diào）整氣缸的（de）通氣流量，達到合適的氣缸動作速度（dù）。伺服（fú）電機的調試設置主要應用其設置軟件，完成（chéng）對伺服電機各項參數的設置，如脈衝對應的轉角精度，電子齒輪，控製方式等。
