機械手種（zhǒng）類繁多，數（shù）控機床裝夾氣動機械手即（jí）一種全（quán）新的（de）經濟（jì）型機械手。
對於（yú）一（yī）些外形（xíng）較為簡單（dān）而且又批量生產的（de）加工零件，國內現（xiàn）有的數控機床還需要專門操作人員來看護。針對這一狀況（kuàng），研究設計了一種（zhǒng）新型的數控（kòng）機床裝夾專用氣動
機械手，通過前臂的伸縮，配合前臂與中臂角度的調整來實（shí）現一（yī）次調（diào）整就可以對某一（yī）種（zhǒng）待（dài）加工（gōng）工件（jiàn）的自動裝夾及卸料，從而實現某一種待加工工件在數控機床上的自動加工。
根（gēn）據數控機床卡盤（pán）的工作空間（jiān）和機械手裝夾精度的（de）要求，和具（jù）有氣壓傳動的特點，設計的機械手應達到需求的極限定位精度，因而如何實現機械手快速有效定（dìng）位成為本（běn）研究的重點。
借（jiè）鑒James Lam在機器人方麵的極點配置應（yīng）用， 並結合Mordecai Avriel在非線性（xìng）規劃技術方麵的研究。極點配置技（jì）術是通過比例環節的反（fǎn）饋把定常線（xiàn）性（xìng）係統的極點移置到預定位置，實質是用比例反饋去改變原係統的（de）自由運動模式，用來滿足設計所需要的性能指標，非線性規劃技術是（shì）具有（yǒu）非線性（xìng）約束條件或目標函數的數學規劃。
本課題利用極點配置技術尋找和定位路徑極點，引入（rù）非線性機（jī）械手路（lù）徑規劃技術，來實現機械（xiè）手（shǒu）時（shí）間的最優軌跡規劃。
新型數控氣動
機械手可以通過前臂的伸縮配合前臂與中臂角度的調整，來實現一次調整就可以對某（mǒu）一（yī）種待加（jiā）工（gōng）工件的自動裝（zhuāng）夾及卸料，效率高，性能佳（jiā）。
