在现代（dài）化数（shù）控车床（chuáng）加工中，要求精度高、品质稳定、批量加工速（sù）度（dù）快，采用人工（gōng）方式进行作业（yè）导致制造（zào）加（jiā）工水平（píng）很（hěn）难得到提升，而数控（kòng）机床上下料机械手的出现正好解决了这些问题（tí）。数控（kòng）车床上下料机械手具有自主（zhǔ）性、智能性、移动性、作业性特点（diǎn）的智能机器人（rén）。能满足“快速大批量加工节拍（pāi）”、“节省人力成本”、“提（tí）高生（shēng）产效（xiào）率”等要求，成为越来越多工厂的（de）理想选择。是数控机床机械手在制（zhì）造业中应用广泛成熟的领域之一。
在数控加工领域中，由（yóu）于零件的形（xíng）状各异，如何让识别（bié）并抓取待加（jiā）工零（líng）件成为设计数控机床机械手的难题（tí），那么怎么来解（jiě）决（jué）这个难（nán）题，使得数控（kòng）机床机械手能适应各种零件的加工呢数控车床上（shàng）下料机械手的识别（bié）原理通过对摄像机采集的图像进行图像增（zēng）强、分割和（hé）模式识（shí）别来获取零件空间坐标信息，通过（guò）串口通信将零件坐标信息发送给上下料机器人，实现机床的自动上下料。
从数控机床上下料机械手实现加工零件的识别原理可以看出，机器视觉技术（shù）可以有效的解决上（shàng）下料机器人识（shí）别定位机床待加工零件的（de）难题。上下料机器视觉控制系统主要由图像采（cǎi）集卡、镜头、工业相（xiàng）机、机器人、于东控制单元、计算机一级图像处理软件组成。工（gōng）业相机通过1394接口与图像（xiàng）采集卡相连，图（tú）像采集卡通过代1插槽与计算机相连。首先，对摄像机进行（háng）标（biāo）定确定图像坐标与实（shí），际坐标（biāo）之间的关系矩阵，该关系矩阵将作为编制视觉控（kòng）制软件的参数用于（yú）计算图像点对应的空间坐标。其次，确定光源的打光方式，中关键的一个（gè）方面就是选择正确的照明，机器视觉光源直（zhí）接影响到图像的质量（liàng），进而影响（xiǎng）到（dào）系统的性能（néng）。其次确定图像（xiàng）处理的方案，对图像进行图像增强、图像分割并进行图像匹配，确定目（mù）标的图像坐标，根据（jù）图像坐标（biāo）和关系矩阵求出目（mù）标的空间坐（zuò）标后，将空间坐标通过串（chuàn）口传送至机器人，机器人接收（shōu）到信息并执行动作实现上下料（liào）。
深圳市柠檬APP精密机械有限公（gōng）司是一家致力于工业（yè）机器人机械手设计开发、生产、销（xiāo）售于一体的高新技术企业，公司主营产品（pǐn）包括：数控机床机械手、冲压机械手、桁架机械手、关（guān）节机器人、桁架机器人、冲压机（jī）器人、等自动化设备。
