桁（héng）架机械手上下料机器人的三大部件

       桁架机械手又称为桁架机器人，它是建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进（jìn）行工位调整（zhěng），或实现工件的轨迹运（yùn）动等功能的全（quán）自动工业（yè）设（shè）备。其控制核心通过工业控（kòng）制（zhì）器（如：PLC，运（yùn）动控制，单片机等）实现。通过控制器对（duì）各种输入（各种传感器，按（àn）钮等）信号的分析处理，做出一（yī）定的逻辑判断后，对各个输出元件（继（jì）电器，电机驱动器，指（zhǐ）示灯等）下（xià）达执行命（mìng）令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程（chéng）。

       桁架机械手的三大部分

       1.主体

       桁架机（jī）械手的主（zhǔ）体部分，多为龙门（mén）式结构，主要由基座、十字（zì）滑（huá）座、过渡连接板、z向滑枕（zhěn）、y向横梁、立柱以及导（dǎo）轨等组成。交流伺服电动机借助蜗轮减速器来（lái）驱动齿轮与z向滑枕、y向横梁上固定的齿条进行滑动，从而实现在z向上的直线运动，并驱动z向滑枕、十字滑座等质量（liàng）较轻的移动部（bù）件沿着（zhe）导轨进行快速运动。滑枕多为铝合金拉制型材，横梁多为（wéi）方钢（gāng）型材，将齿（chǐ）条、导（dǎo）轨安装在横梁上，通过导轨与滚轮的接触（chù），使得桁架机械手悬挂在横梁上。

       2.控制系（xì）统

       对于桁架机械手来说，其控制（zhì）核心主要通过各种工业控制器来得以实现，如单片（piàn）机、运动控制或者是（shì）PLC等。借助控制器，对按钮、各种传感器等提供的输入信号进行分析处（chù）理，经过（guò）相应逻辑判断之后，对指（zhǐ）示灯（dēng）、电动驱动器或继电器等各种输出元件下达执行命令，使桁架机械手完成X轴、Y轴、Z轴的联合运动，从而实现一整套作业流程的全自动化。控制系统的有效运算，是实现桁架机（jī）械手高效运行的重要前提。

       3.驱动部件/驱动系统

       桁架机（jī）械手的各部分，均设有执行机构，可以是手（shǒu）指，也可以是手臂，主要负（fù）责确定物料的抓取角度、装夹物料（liào）。同时（shí），也要具备驱（qū）动机构，来带动（dòng）分结构的运动，目前桁架机械手的常见（jiàn）驱（qū）动方式（shì）主要包括电（diàn）动式驱动、气动式驱动、液压（yā）式驱动等多种方式。