自動送料機械手與數控機床機械手轉動的設（shè）計需（xū）求分（fèn）析

自（zì）動送料機械（xiè）手按照設計要求，數控機床機械手要實現手臂180°的回轉運動，實（shí）現手臂的回轉（zhuǎn）運動機構一般設計在機身處。它的（de）機（jī）身承載（zǎi）著（zhe）手臂，做（zuò）回轉，升降運（yùn）動，是機械手的重要組成部分。常用的機身結構有以下幾種：
 

 

（1）回轉缸置於（yú）升降之下的結構。這種結構優點是能承（chéng）受較大偏重力矩。其缺點是回轉運動傳動路線長，花鍵軸的變（biàn）形對回（huí）轉精度的影響較大。

 

（2）回轉缸置於升降之上的結構。這種結構采用單缸活（huó）塞杆，內部導向，結構緊（jǐn）湊。但（dàn）回轉缸與臂部一起升降，運動（dòng）部件較大。

 

（3）活塞缸和齒條齒輪機構。手臂的回轉運動是（shì）通過齒條齒輪機構來實現：齒條的往複運動帶動與手臂連接的齒輪作往複（fù）回轉，從而使手臂左右擺動。

 

自動送料機械手的（de）經過綜合（hé）考慮，設（shè）計選用回轉（zhuǎn）缸置於升降缸之上的（de）結構，包括兩個運動，機身的回轉和升降。回轉機構置於升降缸（gāng）之上的機身結構。