衝床（chuáng）機（jī）械手（shǒu）首先是從美國開始研製的，1958年美（měi）國（guó）聯合控製公司研製出第一台衝床機械手，它的結構是；機體（tǐ）上安裝一個（gè）回（huí）轉臂，頂部裝有電磁塊（kuài）的（de）工件抓放機構，控製係統是示教形的。隨（suí）著計算（suàn）機和（hé）自動控製技術（shù）的迅速發展,農業機械將進入高度自動化和智能化（huà）時期，衝壓機械手機器（qì）人的應用可以提高勞動生產率和產品質量,改善（shàn）勞動條件,解決（jué）勞（láo）動力不足等問題。
衝床機械手通常用（yòng）作機床或其他機器的（de）附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加（jiā）工中心（xīn）中更換刀具等，一般沒有獨立的控（kòng）製裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用（yòng）於原子能部門操持危（wēi）險物品的主從式操作手也常稱為（wéi）衝（chōng）床機械手。衝床機械手在鍛造工業中（zhōng）的應用能進一（yī）步發展鍛造設備的生（shēng）產能力，改善熱、累等勞動條件。
衝床機械手的種類，按驅動方式可分為液（yè）壓式、氣動式、電動式、機械式（shì）衝床（chuáng）機械手；按適用範圍可分為專用衝床機械手和通用衝（chōng）床機械（xiè）手兩種；按運動軌跡控製方式可分為點位控製和連續（xù）軌跡控製衝床機械手等。衝床機械手的執行機（jī）構：衝壓機械手（shǒu）的執行機構分為手部、手臂、軀幹。
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔（kǒng）中裝有傳動（dòng）軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。
衝床機械手手部的構（gòu）造係模仿人的手指，分為無（wú）關節、固定關節和自由關節3種。手指的數（shù）量（liàng）又可分為二指（zhǐ）、三指、四指（zhǐ）等，其中（zhōng）以二（èr）指用的最多。可根據（jù）夾持對象的（de）形狀和大小（xiǎo）配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手（shǒu）指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導手指準確地抓住工（gōng）件，並運送到所需的位置上。為了（le）使衝床機械手能夠正確地工作，手臂的（de）3個自由度都要精確地（dì）定位。
3、軀幹軀幹是安裝手臂、動（dòng）力源和各種執行機構的支架。
