衝壓機器人的（de）結構組成及控製係統介紹

        衝（chōng）壓機器人主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大（dà）部分組成（chéng）。手（shǒu）部是用來抓持工件(或工具)的（de）部件,根據被抓（zhuā）持物件的形狀、尺寸、重量、材（cái）料和（hé）作業要求而有多種結構形式,如夾（jiá）持型、托持型和吸附型等。運動機構,使手部完成各種轉（zhuǎn）動(擺動)、移動或複合運動來實現規定的動作,改變被抓持物（wù）件的（de）位置和姿（zī）勢。

 

       運動機構的升降、伸（shēn）縮、旋轉等獨（dú）立運動方式,稱為機械手的自由（yóu）度 。為了抓取空間（jiān）中任（rèn）意位置和方位的物體,需有6個自由度。

 

 

      衝壓機器人（rén）的自由度是機械手設計的關 鍵參（cān）數（shù）。自由 度（dù）越（yuè）多,機械手（shǒu）的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越複雜。一（yī）般專用機械手有2-3個自由度。

 

      衝壓機器人的控製係統是通過對機械手每個自由度的（de）電機的控製,來（lái）完（wán）成特定動作。同（tóng）時接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環控製。控製係統的核心通常是由（yóu）單片機或（huò）dsp等微控製（zhì）芯片構成,通（tōng）過對其編程實現所要功能。