自動上下料機械手主要由執行機構、驅動（dòng）機構和控製係統三大部分組成。執行機構分為（wéi）手部、手臂、軀幹； 驅動（dòng）機（jī）構主要有4種：液壓驅動（dòng）、氣（qì）壓（yā）驅動、電（diàn）氣驅動和機械驅（qū）動；控（kòng）製的要素包括（kuò）工作順序、到達位置、動作時間、運（yùn）動速度、加減速度等。下麵柠檬APP小編（biān）就為大家講解下詳情：
（1）手部安裝在手臂的前端。手臂的（de）內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。自動上（shàng）下料機械手（shǒu）手部的構造係模（mó）仿人的手指（zhǐ），分為無關（guān）節、固定關節和自由（yóu）關節（jiē）3種。手指的（de）數量又可（kě）分為二（èr）指、三指、四指等，其中以（yǐ）二指用的最多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂（wèi）沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
（2）手臂（bì）的作用（yòng）是引導（dǎo）手指準確地抓住工件，並運送到所需的位置上。為了使自動（dòng）上下料機械（xiè）手能（néng）夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位。
（3） 軀幹軀幹是安裝手（shǒu）臂、動力源和各種執行機（jī）構的支架。
自動上下料機械手控製的要素（sù）包括工作（zuò）順（shùn）序、到達（dá）位置、動（dòng）作時間、運動速度、加減（jiǎn）速度等（děng）。
自動上下料機械手的控製分為點位控（kòng）製和連續（xù）軌跡控製兩種。控製係統可根據動作的要求，設計采用數字順序控（kòng）製（zhì）。它首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製自動上下料機械手進行工作程（chéng）序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控製因（yīn）素的信息分別存儲於兩種以上的存（cún）儲裝置中，如順序信息存儲（chǔ）於插銷板、凸輪轉鼓（gǔ）、穿（chuān）孔帶內；位置（zhì）信息存（cún）儲於時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將（jiāng）各種控製因（yīn）素（sù）的信息全部存儲於一種存（cún）儲裝置內，如磁帶（dài）、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製（zhì）的情況下使用。
