衝床機械手是一種氣動（dòng）式圓柱坐標機械手，用於壓力機（jī）自動上（shàng）下料。機械手有三個自（zì）由度:手臂（bì）伸縮，手臂在（zài）水（shuǐ）平（píng）麵內左右擺動，手指的升降，這三個動作都是由氣缸驅動的。手臂上麵有一段被加工成形的齒條，與齒輪齧合（hé）。當手（shǒu）臂伸縮缸推動活塞杆作往複運動時，齒輪在固定齒條上滾動，從而帶動手臂作伸縮動作。
氣缸是手臂的擺（bǎi）動缸，它推動齒（chǐ）條作往複（fù）運動，使齒輪（lún）回（huí）轉，從而使整（zhěng）個手臂部分左（zuǒ）右擺動。手指的上下運動是由手指（zhǐ）升降缸推動的，在這裏，手指（zhǐ）是三個氣流負壓式吸盤，當吸盤下降緊貼在片料上時，向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤即將片料吸起；切斷氣源，片料落（luò）下。
壓力機滑（huá）塊下行時，
自動上下料機（jī）械手吸料（liào），將料吸起後，手指升起，手（shǒu）臂（bì）逆時針擺動到達送料方向，等待送料。當滑塊（kuài）到達（dá）下死點時，手臂伸縮缸動作，手（shǒu）臂開始向前伸出，在滑（huá）塊升起後（hòu），手指帶著（zhe）片料進到模具中心位置，把片料放人模具內（nèi），手臂即開始縮回，到一定距離時，手臂擺動缸開始動作，使手臂順時針擺動，同時（shí）繼續往回縮。當手臂完全縮回時，允許滑塊下降，當（dāng）手指達到貯料筒（tǒng）的上方時（shí），手臂停止擺動，手指伸縮缸開始動作，手指下降吸片，開始（shǐ）下一個循環。
片料存放在貯料筒內，下麵有一個（gè）可以（yǐ）升降的托板，托（tuō）板的升降是靠一個小（xiǎo）電（diàn）動機（jī）通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉（zhuǎn）動來實現的。在貯料筒的上端裝（zhuāng）有一個無觸點行程（chéng）開關，隨著片料不斷被取走，料垛（duǒ）的（de）高度逐漸降低，當料垛的上平麵低於無觸點開關時，小電動機起動托板上升，待料（liào）垛升至一定高度時，無觸點開關又切斷電源。料（liào）垛停止上升，從而保（bǎo）證料垛的上平麵始終處在手（shǒu）指能夠達到的高度上。
