自（zì）動上下料機械手控製的要素包括工作順序、到（dào）達位置、動作（zuò）時間（jiān）、運動速度、加減速度等。
自動上下料機械手的控製分為點位（wèi）控製和連續軌（guǐ）跡控製兩種。 控製係統可根（gēn）據動（dòng）作的要求，設計采用數字順序控製。 它首先要編製程序加以存（cún）儲，然後再根（gēn）據規定的（de）程序，控製自動上下料機械手進行工（gōng）作程序的存儲方式有分離存儲（chǔ）和集中（zhōng）存儲兩種。
分離存儲是將各種控製因素的信（xìn）息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中（zhōng），如（rú）順序信（xìn）息存（cún）儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿（chuān）孔帶內； 位置信息存儲於時間繼電器（qì）、定速回轉鼓等； 集中存儲是將各種控製因素（sù）的信息全部存儲於一種存儲裝置（zhì）內，如磁帶（dài）、磁鼓等。 這種方（fāng）式適用於（yú）順序、位（wèi）置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。
其中插銷板使用於需要迅速改變程序（xù）的場合。 換一種程序隻需抽換一種插銷板即可可，而同一插件又可以反複使用； 穿孔帶容納的程序長度可不受限製，但如果發生錯（cuò）誤時就要全部更換； 穿孔卡的（de）信息容量有限，但便於（yú）更換、保存，可重複使用； 磁蕊和磁（cí）鼓僅適用於存儲容量較（jiào）大的場合。 至於選擇哪一種控（kòng）製元件，則根據動作的複雜程序和（hé）精確程序來確定。 對（duì）動作（zuò）複雜的自動上下料機械手，采用示教再現型控製係統。
更複雜的
自動上（shàng）下料機械手采用數（shù）字控製係統、小型計算（suàn）機（jī）或微處理機控製的係（xì）統（tǒng）。 控製係統以插銷板用到的最多，其次是凸輪轉鼓。 它裝有許多凸輪，每一個凸（tū）輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成（chéng）一個循（xún）環。
