機床上下料機械手是用於數控機床自動化上下（xià）料的直角坐標機器人機械手，數控機床桁架式
自動上下料機械手是工業應用中，能夠實現自動控製的、可重複編程、多功能、多自由度、運動自（zì）由度間成空間（jiān）直角關係（xì）的（de）自動化設備。桁架式機床上下料機器人與數控機床相結（jié）合，可以實現所有工藝過程的工件自動抓取、上料、下料、裝卡、工件（jiàn）移位翻轉、工件轉序加工等，能夠（gòu）極大的節約人工成（chéng）本，提（tí）高生產效率。
1、工件輸送
采用水平（píng）輸送、傾斜（xié）輸送、提升輸送等方式。水平輸送可輸（shū）送不同物品，並且（qiě）可以采用不同（tóng）輸送速度、不同輸送形式；傾斜輸送可調節傾斜角度，通過使用帶有花紋的傳輸帶或水平擋板，提高傳輸帶對工（gōng）件的（de）抓著穩定性，防止工件滑散、甩脫，保證準確的運行軌跡；提升（shēng）輸送占據空（kōng）間小，對小型圓柱類零件有較好效果。
在PLC程序設計時，如所需加（jiā）工的（de）工件有方向性，編輯的PLC程序除控製工（gōng）件（jiàn）的轉向定位，還應考（kǎo）慮到定位的可靠性。在一次定位不準時，可以（yǐ）重新轉向定位一到兩次，以保證循環中不會因工件輸送定（dìng）位偶然出錯（cuò）而停止（zhǐ）。
2、機械手（shǒu）取料
當工件輸送到位，自動上下料機械手負責將輸送線（xiàn）上（shàng）的待加工工件送到機床內，將加（jiā）工完的工件從機床內取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合；升降運動（dòng）；左右移動。其中手爪開合為汽缸驅動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅動（dòng）。在抓工件過程中，必須保證手（shǒu）爪和工件之間的位置和角（jiǎo）度（dù）關係。首先調整手爪（zhǎo）上（shàng）的基準麵和台麵上相應的基準麵貼合，以減小角度誤（wù）差（chà）；隨後平移手爪或料台，調整位置誤差。
3、卡盤上下料（liào）
桁架機械手的卡盤上下（xià）料這（zhè）是整個
自動上下料機械手機構（gòu）的核（hé）心部分。在卡盤上下（xià）料（liào）過程中，機械手應和機床一些輔助功能配合工作，要求同步協調、穩妥可靠。上、下料道和儲料裝置與工作主機的相（xiàng）對位（wèi）置，決定了工（gōng）件在上料前和下料後在空間所（suǒ）處的位置和姿勢（shì），這直接影響手臂的坐標形式。
4、機械手送料
卡（kǎ）盤上下料（liào）完（wán）成，桁（héng）架式機械手須把（bǎ）已加工好的工件（jiàn）運送到送料槽，此時，送料優先於取料和卡盤上下料（liào），取料優先於卡盤上下料，這樣才能（néng）保證在整個上下料循環（huán）過程中不會發生有料的抓手再去抓料。
