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衝壓機械手的三個自由度運動方式

瀏覽次數：147 日（rì）期：2018-08-24 14:05:34

衝壓機械手一台氣動式圓柱坐標機械手，用於壓力機自動上料。圖（tú）示為機械（xiè）手的結構及其進行工作的情形。片料堆（duī）放於貯料筒8內，由衝壓機械手將其（qí）一片一片地取出（chū）送（sòng）往壓力機中。機械手有（yǒu）三個自由度：機械臂伸縮，機械臂在水平麵內左右擺動，機械手的（de）升降。這三個動作都（dōu）是由氣缸驅動的。

機械臂上麵有一（yī）段被加工成齒條，與齒輪齧合。當手（shǒu）臂伸縮缸人推動活塞杆作往（wǎng）複運動時.齒輪在固定齒條上滾動，從而帶動機械臂以二倍於杆的速度作（zuò）伸縮動作。氣缸是手臂擺動缸，它推動齒（chǐ）條作往複運動，使齒輪回轉，從而使整個機械臂部分左右擺動。手指的上下運動是（shì）由（yóu）手指升降缸推（tuī）動的，在這裏，手指是三個氣（qì）流負壓式吸盤，當吸盤下降緊貼在片料上（shàng）時，向噴嘴通人（rén）壓縮（suō）空（kōng）氣，吸盤即將片料吸起;切斷氣（qì）源，片料落下。

壓力（lì）機滑塊下行（háng）時，衝壓機械手吸料（liào），將料吸起後，手指升起，機（jī）械臂（bì）逆時針擺（bǎi）動到達送料（liào）方向，等待送料。當滑塊（kuài）到達下死點時手臂（bì）伸縮缸動作，手臂開（kāi）始向前（qián）伸出，在滑塊升起後，手指帶著片料（liào）進到模具中心（xīn）位置，把片料放人（rén）模具內（nèi），衝壓機械（xiè）手即開始縮回，到一定距離時，手臂擺動缸開始動（dòng）作，使手臂順時針擺動，同時繼續往回縮。當手臂完全縮回時，允許滑塊下降。當手指達到貯料筒的上方時，手臂停止擺動，手指伸縮缸開始動作，手指下（xià）降吸片，開始下一個循環。

片料存放在貯料筒內，下麵有一個可以升降的托板，托板的升降是靠一個小電（diàn）動機通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉動來實現的。在貯料筒的上端裝有（yǒu）一個無觸點行程（chéng）開關，隨著片料不斷被取走，料垛的高度逐漸降低。當料垛的上平麵低於（yú）無觸點開關（guān）時，小電動機起（qǐ）動托板上升，待料垛升至一定高度時，無觸點開關又切斷電源。料垛停止上升，從而（ér）保證（zhèng）料垛的上平麵始終處在衝壓機械手能夠達到的高（gāo）度上。

在貯料筒的上緣還裝有兩個（gè）永久磁鐵，利（lì）用同性磁場相互排斥的作用，使最上層的各相鄰（lín）料片（piàn）互相分（fèn）離，避免同時吸兩片。這種方法隻對鐵磁（cí）材料有效。

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