衝床機械手放置工（gōng）件時（shí）過程類似，電（diàn）機驅動機械手升降到指定高度，電機驅動
衝床機（jī）械手轉動到指定（dìng）角度，伸縮氣（qì）缸（gāng）伸出，旋（xuán）轉氣缸轉動一定角度，進入衝床型（xíng）腔指定位置，電機驅動機械手小範圍升降，把衝床機械手送入模具，最後氣爪打開工件落入模具中，衝（chōng）床機械手（shǒu）離開型腔後衝（chōng）床進行衝壓。
以上是設計的衝床機械手的一（yī）般過程（chéng），根據（jù）各個工序的不同（tóng）特點，各台機械手的結構和工作過程也略有差別，特別是作用（yòng）於頂部衝孔和整形工序的六號機械手，根據模具特點，取消了旋轉部分，改為可以水（shuǐ）平移（yí）動的滑台。
隨著社會的不（bú）斷發展和生產（chǎn）的飛速進步，智能化自動化（huà）
衝（chōng）床機械手（shǒu）是我們生活和生產過程的趨勢，我們對機（jī）械手運（yùn）動控製器的市場需（xū）求不斷提高，使得（dé）機械手運動（dòng）控製係統（tǒng）的開發設計已經成為了當前的（de）一（yī）個熱門研究（jiū）領域。目前，市場應用（yòng）中比較典型和（hé）廣泛的運動控製係統的組（zǔ）成方（fāng）式和結（jié）構有以下幾種：
基於總線結構的計算機機械手運動控（kòng）製係統。它（tā）把可以獨立運作的運動控製（zhì）器與計算機組合（hé），構成具有開放性的控製係統結（jié）構。這種運動控製係統通常采用微處理器芯片作為CPU，可以（yǐ）在DOS和（hé） Windows等操作軟件下，根據不（bú）同適用情況開發控製係統，它具有開放的函數庫，可完成（chéng）衝壓機械手運動軌跡規劃、高（gāo）速插補運算等功能。這種控製係（xì）統是目前運動控製中的主流結構，具有代表性的產品比（bǐ）如中（zhōng）國固高科技生產的運動控製器GT/GH係列（liè）和美國Delta Tau公司生產的PMAC多軸運動控製器等。
