數控機床機械手主要由執行機構、驅（qū）動機構和控製係統三大部分組成。手部是（shì）用來抓持工件（jiàn）（或工具）的部件，根據被抓（zhuā）持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要（yào）求而有多種結（jié）構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運（yùn）動機構，使手部（bù）完成各種（zhǒng）轉動（擺動）、移動或複合運動來實（shí）現規定的（de）動作，改變被抓持物（wù）件的位置和姿勢。運動機構的升降（jiàng）、伸（shēn）縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械（xiè）手（shǒu）的自由度。為了抓取空間中任意（yì）位置和方位的物體，需有6個自由度。
自由度是
數控機床機（jī）械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械（xiè）手的靈活性越大（dà），通用性越廣，其結構也越複雜。一般專用機械手有（yǒu）2～3個自由度。控（kòng）製係統是通過對機械手每個自由度的電機的控製，來完成（chéng）特（tè）定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控製。控製係統的核（hé）心通常是由單片機或dsp等微控製（zhì）芯片構成，通過對其編程實現所要（yào）功（gōng）能。
導線（xiàn）是將一係列測量控製點，依相鄰次序連接而構成折（shé）線形式的（de）平麵控製圖（tú）形。由一係列導線元素構成：導線點，是導線上的已知點和待定（dìng）點；導（dǎo）線邊，是連接導線點的折線邊；導線角，指導線邊之間所夾的水平角。與已知方向相連（lián）接的導線角稱為連接角（亦稱定向角）。導線角（jiǎo）按其位於導線前進方向的左（zuǒ）側或右側而分別稱為左角或右角，並規定左角為正、右角為負；單一導線（xiàn）與導線網，其區別在於前者無結點，而後者具有結點。單一（yī）導線可布設成：附合導線，起始於一個已知點而終止於另一個已知點；閉合導線，起閉（bì）於同一個（gè）已知點；支導線（xiàn），是從一個已知點出發，既不附合於另一個已知點，也（yě）不閉合於（yú）同一個已知點。導（dǎo）線網可布設為：附合（hé）導線網，具有一個以上已知點或具有其他附合條件；自由導線網，網中僅有（yǒu）一個已知點和一（yī）個起始方位角而不具有附合（hé）條件。
