很多人（rén）一（yī）聽到“機器人”這三個字（zì）腦中就會浮現“外形酷炫（xuàn）”、“功能強大”、“高端”等這些詞，認為機（jī）器人就和科幻電影裏的“終結者”一樣高端炫酷。其（qí）實（shí）不然，今天我們要（yào）來了解的是工業機（jī）器人的基本概念，了解
工業機器人是如何完成它們的任務的。
六軸機（jī）器人是一種用來從（cóng）事（shì）繁重（chóng）的重複（fù）性製造工作的自動化設備，衝壓機器人6軸關節機器（qì）人負責那些對人（rén）類來說非（fēi）常困難、危險或枯燥的任務。常見的六軸關節機（jī）器人的機械結構：六個伺服電機直接通過諧波減速器（qì）、同步帶（dài）輪等驅動六（liù）個關節軸的旋轉，關節（jiē）一至關節四的驅動電機為空心結構，關節機器人的驅動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的（de）電機一（yī）般較大。
六（liù）軸（zhóu）關（guān）節機器人的腕部關節設計較（jiào）為複雜，因（yīn）為在腕部同時集成了三種運動（dòng）。小型（xíng）的（de）六軸關節機器（qì）人的腕部關節主要采用（yòng）諧波減速器。常見的六軸關節機器人的腕部結構，其腕部關節用到了兩個諧波減速（sù）器（qì），兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。
對於工業機器人的機械結構設計來說，管（guǎn）線布局是（shì）難點之一，怎樣合理的在狹（xiá）小的機（jī）械臂空間中布置各種管線(六個電機的驅（qū）動線、編碼器線（xiàn）、刹車線、氣管、電磁閥控製線、傳感器線等（děng）)，使其（qí）不受關節軸旋轉的影（yǐng）響，是一個（gè）值（zhí）得深入考慮的問題。在設計中，六軸關（guān）節
機械手各種控製管線可以從電機中（zhōng）心直接穿過，無論關節（jiē）軸怎（zěn）麽旋轉，管線不會隨著旋轉，即使旋轉，管線由（yóu）於布置（zhì）在旋轉軸（zhóu）線上，所以具有最小的旋轉半徑。此種（zhǒng）結構較好的解決了（le）工業機器人的管（guǎn）線布局問題。
