目前市場上使用最多的機（jī）器人當屬
工業機器（qì）人，也是最成熟完善的一種機器人（rén），而工業機器人能得到廣泛（fàn）應用，得（dé）益於它擁有有多（duō）種控製方式，按作業任務的不同，可主要分為點位控製方式、連續軌跡控製（zhì）方式（shì）、力(力矩)控製方式和智能控製方式四種控製方式，下邊柠檬APP小編給大家分享（xiǎng）這幾種控製方（fāng）式的功能（néng）要點（diǎn）。
1.點位控製方式(PTP)
這（zhè）種控製方式隻對工（gōng）業機器人末端執（zhí）行器在作業空間中某些規定的離散點上的位姿（zī）進行控製。在控製時,隻要求工業機（jī）器（qì）人（rén）能夠快速、準確地（dì）在相鄰各點之間運動，對達到目標點（diǎn）的運動軌跡則不作任何規（guī）定。定位精度和運動所需（xū）的時間是（shì）這（zhè）種控製方式（shì）的兩（liǎng）個主要技（jì）術指標。這（zhè）種控製方式具有實現（xiàn）容易、定位精（jīng）度要求不高的（de）特點,因此,常被應用在上（shàng）下（xià）料、搬運、點焊和在電路板上安（ān）插元件等隻要求目（mù）標點處保（bǎo）持末端執行器（qì）位姿準確（què）的作業中。這種方式比較簡單,但是要達到2~3um的（de）定位精度是相當困（kùn）難的。
2.連續軌跡控製方式（shì）(CP)
這種控製方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行（háng）連續的控製,要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度範圍內運動,而且速度可控,軌跡光滑,運動平穩（wěn）,以完成作業任務。工業機器人各關（guān）節（jiē）連續（xù）、同步地進行相（xiàng）應（yīng）的運動,其末（mò）端執行器即可形成連續的軌跡。這（zhè）種控製方式的主要技術指標是工業機器人末端執行器（qì）位姿的軌跡跟蹤精度及平穩性,通常弧焊、噴漆（qī）、去毛邊和（hé）檢測作業機器人都采用這種控製方式。
3.力（lì）(力矩)控製方（fāng）式
在（zài）進行裝配、抓放物體等工作時，除了要求準確定位之外,還要求所使用的力或力矩必須合適,這時（shí）必須（xū）要使用(力矩（jǔ）)伺服方式。這種控製方（fāng）式（shì）的原理與位置伺服控製（zhì）原理基本相同,隻不過輸入量和反饋量不是位置信號,而是力(力矩)信號,所以該係統中（zhōng）必須有力(力矩（jǔ）)傳（chuán）感器。有時也利用接（jiē）近、滑動等傳感功能進行（háng）自（zì）適應式（shì）控製。
4.智（zhì）能控製方式
機器人（rén）的智能控製是通過傳感器獲得周圍環境的知識（shí）,並根（gēn）據自（zì）身內部的知識庫作出相應的決策。采用智能控（kòng）製技術,使機器人具有（yǒu）較強的（de）環（huán）境適（shì）應性及自學習能力。智能控製技術的發展（zhǎn）有賴於近年來人工（gōng）神經網絡、基因（yīn）算法、遺傳算（suàn）法、專家係統等人工智能（néng）的迅速發展。也許這種控製方式模式，
工業機器人才真正有（yǒu）點“人工智能”的落地（dì）味道，不過也是最難控製得好的，除了算法外，也嚴重（chóng）依賴於（yú）元件的精度（dù）。
從控製本質來看，目前工業機器人，大多數情況下還是處於比較底層（céng）的（de）空間定位控製階（jiē）段，沒有太多智能含量，可（kě）以說隻是一個相對靈活的（de）機械臂，離“人（rén）”還有（yǒu）很長一段距離的。
