機器人自動化
衝壓生產線運行循（xún）環方式為: 垛料拆垛( 機器人（rén）拆垛) - 板料傳輸- 板（bǎn）料塗油- 板料對中- 上料機器人送料（liào）- ( 首台衝壓機械手衝壓) - 下料機器人取料、送料- ( 壓機衝壓) - ( 根據工序數量循環) - 下料機器人取料、送料- ( 末端壓機衝（chōng）壓) - 線尾（wěi）機器人取料、放料- 皮帶機輸送（sòng）- 人工碼垛。本（běn）文以（yǐ）機器人衝壓自動化生產線為例對其整體布局、電器控製等進行具體（tǐ）設計。
係統組成本係統包括拆垛係統、塗油機、對中台、壓力機兼上下（xià）料係統、線尾輸送（sòng）係係統。拆垛係統采用可循（xún）環式雙垛料台, 導軌（guǐ）布置平行於壓力機, 衝壓板料（liào）用行車或叉車放置（zhì）在非工（gōng）作垛料台上, 然後通過有效信號確（què）認上（shàng）料完畢, 係（xì）統將在一台拆垛完（wán）成後自動轉換垛（duǒ）料台, 保證連續生產（chǎn）; 在垛料車上配備磁力分張器, 通過磁力將垛料自動拆垛成單張。在拆垛機器人上有雙料檢測以（yǐ）及雙料處理裝置以保證每次為單張送料（liào）。拆垛機器人將板料放置在長度可調（diào）的磁性傳送帶上, 板料送至塗油機, 板料是否（fǒu）塗油及塗油位（wèi）置可通過編程自行設定, 板料塗油後, 傳送到對中台。
對中台采用機械對中台, 可（kě）方便（biàn）地（dì）進行移動和固定, 同時使用重（chóng）力對中或視覺對中係統, 保證板料的重複定位（wèi）快捷、準確與牢固; 上料機器人根（gēn）據每個零件的對中位置, 改變運行軌跡, 將板料準（zhǔn）確地（dì）搬運到（dào）壓力機內; 對不同（tóng）的衝（chōng）壓製件進（jìn）行機器人的模（mó）擬示教,離線編程, 以適應多種（zhǒng）製件的共（gòng）線（xiàn）生產; 線尾輸送采用皮帶機, 在生產線的末端放置皮帶機, 保證最後一台壓力機的（de）機器人直接將零件（jiàn）放置到皮帶機上, 達到出件效果。通過軟件使機器人跟（gēn）蹤壓機的運動（dòng）, 實現壓機與機器人同步功能,
可以最大化上下料與壓機運動之間的重合度, 達到平穩切換其速度來縮短生產（chǎn）節拍及減少機械負荷的（de）目（mù）的。通過增加外部軸, 做為機器人的第七軸進行（háng）伺服控製, 使壓力機間的間距布置更加自由; 同時, 機（jī）器人的傳送範圍和搬運速度得到（dào）提升, 生產節（jiē）拍更快。
