衝壓機械手的種類

機械（xiè）手是工業自動控製領域中經常遇到的一種控製對象。機械手可以完成許（xǔ）多工作，如搬物、裝（zhuāng）配、切割、噴染等等。形（xíng）式也是多樣的，常見的有六種類型：

1、單（dān）臂單爪（zhǎo）回轉式機械手
這種機械手的手臂可以回轉（zhuǎn）不同的角度（dù）進行（háng）自動換刀，手臂上隻有一個夾爪，不論（lùn）在刀庫上或在主軸上，均靠這一個夾爪來裝刀及卸刀，因此換刀時間較長。
 
2、單臂雙（shuāng）爪擺動式機械手
這種機械手的手臂（bì）上（shàng）有兩個夾（jiá）爪，兩個夾爪有（yǒu）所分工，一個夾爪隻執行從主軸上取下（xià）“舊刀”送（sòng）回刀庫的（de）任務，另個夾爪執行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務，其換刀時間較上述單爪回轉式機械手要少。
 
3、單臂雙爪回轉式機械手
這種機械手的手臂兩端各有一（yī）個夾爪，兩個夾爪可同時抓（zhuā）取刀庫及主軸上的刀具，回轉（zhuǎn）180°後，又同時將數（shù）控衝床刀（dāo）具放回刀庫（kù）及裝入主軸。換刀時（shí）間較以上兩種單臂機械手均短（duǎn），是最常用（yòng）的一種形式。

4、雙機械（xiè）手
這種數控轉塔衝床機械手相當於（yú）兩個單臂單爪機械手，相（xiàng）互配合起來（lái）進行自動換刀。其（qí）中一個機（jī）械（xiè）手從主軸上取下“舊刀”送回刀庫；另一個（gè）機（jī）械手由刀庫裏取出“新刀”裝入機床主軸。
 
5、雙臂往複交叉式機械（xiè）手
這種梳（shū）棉機的兩手臂可以往複運動，並交叉（chā）成一定的角度。一個手臂從（cóng）主軸上（shàng）取（qǔ）下“舊刀”送回（huí）刀庫（kù），另（lìng）一個手臂由刀庫中取（qǔ）出“新刀（dāo）”裝主軸。整（zhěng）個機械手可沿（yán）某導軌直線（xiàn）移動或（huò）繞某個轉（zhuǎn）軸回轉，以實現刀庫與主軸間的運刀（dāo）運動。
 
6、雙臂端麵夾緊式機械手
這種機械手隻是在夾緊部位上與（yǔ）前幾種不同。前幾神機械（xiè）手均靠夾緊刀柄的外圓表麵以抓取刀（dāo）具，這種機（jī）械手則夾緊刀柄的兩個端麵。