衝床機（jī）械手（shǒu）的動（dòng）力源一般（bān）為交流伺服電機，因為由脈衝信號驅動，其伺（sì）服電機本身就可以實（shí）現調速，但是為什麽
衝床機械手（shǒu）還需要減速器呢?衝床機械手通常執行重複的動作，以完成相同的工序；為保證機械手在（zài）生產中能夠可靠地完成工序任務，並確保工藝質量，對衝床機械手的定位精（jīng）度和重複定位精度要求很高（gāo）。因此，提高（gāo）和確保機械手的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。
精（jīng）密減（jiǎn）速（sù）器在
衝床機械手（shǒu）中的另一作用是傳遞更大的扭矩（jǔ）。當負載較大時，一（yī）味（wèi）提高伺（sì）服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的（de）速度範（fàn）圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振（zhèn）動，對於長時間（jiān）和周期性工作的衝床機械手這（zhè）都不利於確保其精確、可靠地運行。
精密減速器的存（cún）在使伺服電機在一個合適（shì）的速度下運轉，並精確地（dì）將轉速降到機械手各部位（wèi）需要的（de）速（sù）度，提高機械（xiè）體剛性的（de）同時輸出更大的力矩（jǔ）。與通用減速器相比，機械手關節減速（sù）器要求具有（yǒu）傳動鏈短、體（tǐ）積小（xiǎo）、功率大、質量輕和易（yì）於控製等特點。
大量（liàng）應用在關節型機械（xiè）手上的減速（sù）器主要（yào）有兩類RV減速器和諧（xié）波減速器。相（xiàng）比於諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回（huí）轉精度。因（yīn）此在關節型直線（xiàn）模組中，一般將RV減速（sù）器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手（shǒu）部；行星減速器一般用在直角坐標（biāo）機（jī）械手上。
