金屬衝壓企業對衝壓機械手的需求（qiú）較大，市（shì）場上根據產品（pǐn）工（gōng）藝和現場使用環境的不同研發出了各種不同的
衝壓（yā）機（jī）械手，單（dān）台獨立式衝壓機（jī）械手通（tōng）過頭部夾具的定製運用範圍更廣更靈活。
衝壓機械手的結構如圖所示（shì）：
1、 機殼；
2、水平運動機構；
3、機械臂；
4、圓筒；
5、第二油脂分配器；
6、第一（yī）油脂分配器；
7、油脂泵；
8、一級油脂分配器。
衝壓（yā）機器（qì）人的機械係統包括機（jī）殼，機殼內（nèi）安裝有驅動機械臂上下移動的垂直運（yùn）動機構，垂直運動（dòng）機構（gòu）的垂直滑塊上安裝有帶動機械臂（bì）上下軸向旋轉的擺臂運動機構，擺臂運動機構上（shàng）安裝有帶動機械臂水平移動的水平運動機構，水平運動機構的（de）水平滑塊上安裝有機械臂，機械臂上安（ān）裝有機械（xiè）夾持設備，且機械臂上（shàng）安（ān）裝有帶動該機械（xiè）夾持設備旋轉的旋轉運動機構。上述新型機械手具有結構緊湊、體積小、重量小的特點。所有動作由伺服（fú）電機驅動，能夠實現衝床上下料、碼垛精準定位。手臂頭部通過真空吸盤、氣動夾爪等定製工裝夾具來滿足不同工件料片的拾取。
大部分衝（chōng）壓機械（xiè）手的各個運動機構多（duō）采用絲杆副、滑軌滑塊（kuài）等傳動結構，在長（zhǎng）期使用中，需定期加注潤滑油，以延長其使用壽命，由於受機器結構限製（zhì），維護時，需拆開機（jī）器方能加注潤滑油，從而大大增加了（le）維（wéi）護的難度並降低生產效率。
