機械手控製的要素包（bāo）括工作順序、到達位（wèi）置、動作時間、運動速度、加減速度等。
衝壓機器（qì）人的控製分為（wéi）點位控製和連續軌跡控製兩種。
控製係統可根據動作的要求，設計采用數字順（shùn）序控製。它首先要編製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製機械手進行工作程（chéng）序的存儲（chǔ）方式有分離存儲和集中存儲兩種（zhǒng）。分離存儲是將各種（zhǒng）控製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內（nèi）；位置信息存儲於時間（jiān）繼電器、定速回轉（zhuǎn）鼓等；集中（zhōng）存儲是（shì）將各種控製因素（sù）的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁（cí）鼓等。這種方式使用於順序（xù）、位置（zhì）、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製的情況下使用。
其中插（chā）銷板使用於需要（yào）迅速改變程序的場合。換（huàn）一種程序隻需抽換（huàn）一種插銷板限（xiàn）可，而同一插件又可以反複使用；穿孔帶（dài）容納的（de）程序長度可不受限製，但如果發生錯誤時就要全部更換（huàn）；穿孔卡的信（xìn）息容量有限，但便於更換、保存（cún），可重複使用；磁（cí）蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元件，則（zé）根據動（dòng）作的複雜程序和精確程序來確（què）定。
對動作複（fù）雜的機械手，采用求教再現型控（kòng）製係統。更複雜的機械（xiè）手采（cǎi）用（yòng）數字控製係統、小型計算機（jī）或微處理機控製的係（xì）統。
控製係統以插銷板用的最多，其次是（shì）凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周（zhōu）便完成一個（gè）循環。
