桁架式數控機床上下料機械手是數控機床自動化上下料的直角坐標機械手，它是一種能實現自動控（kòng）製（zhì）、可（kě）重複編程、多功能、多自（zì）由度、運動自由度之（zhī）間形成空間直角關係的工業應用自動化設備。
將桁架式
自動上下料機械手與數控機床相結合，可實現所有加工過程中的工件自動（dòng）抓取、上料、下料、裝（zhuāng）卡、工件移（yí）動翻轉、工件轉序等，大大節省了人（rén）工成本，提高了生產效率。
由PLC可編程（chéng）控製器協調控製數控機床桁架式機械手自動上、下料，並通過各種液壓缸（gāng）和氣缸配合動作處理。在機械手上下料道上，負責將待加工（gōng）工件移至機床內，待加工完成後，將已加工工件從機床內取出，送回機械手上下（xià）料道。全自動（dòng）化上、下料機由五個主要部件組成：工件輸送、機械手取料、夾板上（shàng）下料、機械手送（sòng）料和下道工序。在這（zhè）些操作中，工（gōng）件輸（shū）送並將零件送到下一（yī）工序的部件並（bìng）與其它部件並行，桁架（jià）式機械手取料，機械手送料與數控加工同步進行。下麵和柠檬APP小編（biān）一起來了解下自動上下料機械手的運行方式：
一、工件輸送
采取水（shuǐ）平輸送，傾斜輸送，升降輸送的方式（shì）。水平式輸送可輸送不同物品，並可采用不同的輸送速度和輸送形式；斜（xié）向輸送可（kě）調節斜向（xiàng）角度，通過使用帶圖案的輸送帶或水平擋板，提（tí）高輸送帶對工件的抓取穩定性，防止工（gōng）件滑（huá）散、甩脫，保證準確的運（yùn）行軌跡；提升輸送可（kě）占用較小的空（kōng）間，對小圓柱類零件具有較好的效果。
當所加工工件具有方向性時，PLC程序的編製除了（le）控製工（gōng）件的轉（zhuǎn）向定位（wèi）外，還應考慮到定（dìng）位的可靠性。當（dāng）一次定（dìng）位不準時時，可重轉定（dìng）位（wèi）一至兩次，以確保周期中的工件定位不會因為偶然出錯而停止。
二、機械手取料
在工件運送到位後，桁架式機械手（shǒu）負責把工件從輸送線上送到機床內，並將加工完（wán）成（chéng）的工件從機床內取出，放回（huí）原來的上料位置。它的作用是：爪的開合；提升運動；左右運（yùn）動。所述的開合手爪由氣缸驅動，通過伺服馬達分別帶動升降運動和左右移（yí）動。抓製（zhì）工件時，需要保證手（shǒu）爪與工件之間有（yǒu）一定（dìng）的（de）位置和角度關係。先調整手爪（zhǎo）上的基（jī）準表麵，然後再調整台（tái）麵上的對應基準表麵，以減小（xiǎo）角度誤差；接著移動手爪或料台（tái），調整位置誤（wù）差。
三、夾（jiá）盤上料
機械臂的夾頭上下料這是整個自動上下料機構（gòu）的核（hé）心部分。
自動（dòng）上下料機械手在（zài）夾頭下料時，應與機床的某（mǒu）些輔助功能配合工作，要求同步（bù）協（xié）調，安（ān）全可靠。上下料道和貯料器（qì）與工作主（zhǔ）機的相對位置，決定著工件在上下料前後所處的位置和空間位置，直（zhí）接影（yǐng）響著工件的坐標形式。
四、機械（xiè）手進料
當上、下（xià）料完成後，桁架式機械臂需要（yào）將加（jiā）工過的工件送至進料槽，此時，進料先從進料槽中取料，再從上、下料槽中取料，以保證在（zài）整個上、下料循環過（guò）程中不發生有料（liào）錘（chuí）再去抓料。
注：上料和下料是一個完整的循環，需要在上料等待位啟動，完成上料後才（cái）能進行（háng）下料，下料結束後再回到上料（liào）等待位（wèi），準備進行下一上料和下料循環。若過程中斷電或誤（wù）操作，隻能（néng）“恢複初始位置”，在上料等待位置（zhì）重新（xīn）開始（shǐ）。按壓急停（tíng）小心。
五、工件被送至下一道工序
網格型機械手將（jiāng）已（yǐ）完成的工件送到料倉（cāng），然後通過傳送帶等方式將已完（wán）成的工件送（sòng）到下一個生產工序（xù）。
裝配桁架機械（xiè）手可替代機器（qì）人輸（shū）送（sòng）裝置，簡化工件輸送流程，使生（shēng）產線結構更加緊（jǐn）湊，提升（shēng）主程（chéng）序，提高勞（láo）動生（shēng）產（chǎn）率。經實踐證明（míng），采用（yòng）龍門桁架（jià）式機械手，從經濟角度上看，對生產廠家的模具改造較少（shǎo），既（jì）經濟又快速，具有良（liáng）好（hǎo）的社會效（xiào）益和經濟效益（yì）。
