1、液壓驅動式。
衝床機械手的液壓驅動式機械手通常由（yóu）液動機(各種油（yóu）缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱（xiāng）等組成（chéng）驅動係統（tǒng），由驅動機（jī）械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力(高達幾百（bǎi）千克以上)，其特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動（dòng）、防爆性（xìng）好，但液壓元件要求有較高的製造精（jīng）度和（hé）密封性能，否則漏油將汙染（rǎn）環境（jìng）。
2、電（diàn）氣驅動式
衝床（chuáng）機（jī）械手的電力驅動是機械手使用得最多的（de）一（yī）種驅動方式（shì）。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大(關節型的持重已（yǐ）達（dá）400kg)，信號檢測、傳動、處理方便，並可采用多種靈活的控製方案。驅動電機一般采用步（bù）進電機，直流伺服電（diàn）機(AC)為主要的驅動方式。
由於電機速度高，通常須采用減速機構(如諧波傳動、RV擺線針輪（lún）傳動、齒輪傳動、螺旋傳（chuán）動和多杆機構等)。有此（cǐ）機械手已開始采用無減速機構（gòu）的大轉（zhuǎn）矩、低轉速電（diàn）機進（jìn）行直接驅（qū）動(DD)這既可使機構簡化，又可提高控（kòng）製精度。
3、氣壓驅動（dòng）式
其驅動（dòng）係統通常由氣缸、氣閥（fá）、氣罐和空壓機組成（chéng），其特點是氣源（yuán）方（fāng）便、動作迅（xùn）速、結構簡單、造價較低、維修方（fāng）便。但難以進行（háng）速度（dù）控製，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
4、機械驅動式
衝（chōng）床機械手的機械驅動隻用（yòng）於動作固定的場（chǎng）合。一般（bān）用凸輪連杆機構來（lái）實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速（sù）度（dù）高，成本低，但不易於調整。
