數控機床桁架機械手的選擇（zé）要點及注意事項

        由於數（shù）控機床桁架機械手輸（shū）送的速度快、加速度大、加減速時間短，當輸送較重的工（gōng）件時，由（yóu）於慣量大，伺服驅動電機要有足夠的驅動和製動的能力（lì），支（zhī）撐（chēng）元件也要有足夠的（de）剛度及（jí）強度。隻有這（zhè）樣，才能使伺服電動機滿足桁架機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。

 

 

在選擇合適伺服電動機的情況下，根據物料運動的距（jù）離和運行節拍，計算出伺（sì）服係統的位移和軌跡，對驅動器PID參數進行動態調整。數控機床桁架機械（xiè）手根據接收到的位（wèi）移、速度指（zhǐ）令，經變化、放大並調（diào）整處理後，傳遞給（gěi）運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態進行實（shí）時檢測，在（zài）高速搬（bān）運過程（chéng）中，運動部件在極短的時間內到達（dá）給定的速度，並能在高速行（háng）程中瞬間準停（tíng），通過高分辨率絕（jué）對式編碼器的插補運算，控製機械誤差和測量誤（wù）差對（duì）運動精度的影響。

 

由於被（bèi）輸送的工件不同，質量也不同，因此，數控機床桁架機械手有多種規格和係列。在（zài）選擇時，根據被輸送工件的質量，加工的節拍來選取。但機械（xiè）手的手臂，夾持（chí）方式，則根據被輸送工件的形（xíng）狀、結構及機床夾具定夾方式來（lái）設計。