金（jīn）屬衝壓企業對衝壓機械手的需求較大，市場上根據產品工藝和現場使用環境的不同研發出了各種不同的衝壓機器人，單台獨立的式衝壓機械手通過頭部夾具的定（dìng）製運用（yòng）範圍更廣更靈活。其機構包括：1、 機殼；2、水平運動機（jī）構；3、機械臂；4、圓筒；5、第二油（yóu）脂分配（pèi）器；6、第一油脂（zhī）分配（pèi）器；7、油脂泵；8、一級油脂分配器（qì）。
衝壓機器人的機械（xiè）係統包（bāo）括機殼（ké），機殼內（nèi）安裝有驅動機械（xiè）臂上下移動的垂（chuí）直（zhí）運動機構，垂直（zhí）運動機構的垂直滑塊上安裝有帶動機械臂上下軸向旋轉的擺臂運動機構，擺臂運動機構上（shàng）安裝（zhuāng）有帶動機械臂水平移動的水平運動機構（gòu），水平運動機（jī）構的水平滑塊上安裝有（yǒu）機械（xiè）臂（bì），機械臂上安裝有機械夾持（chí）設備（bèi），且（qiě）機械臂上（shàng）安裝有（yǒu）帶動該機械夾持設備旋轉（zhuǎn）的旋轉運動機構。上述新（xīn）型機械手具有結構緊湊（còu）、體積小、重量小的特（tè）點。所有動（dòng）作由伺服電機驅動，能夠實現衝床上下料、碼垛精準定位。手臂頭部通過真空吸盤、氣動夾爪（zhǎo）等定製工裝（zhuāng）夾具來滿（mǎn）足（zú）不同工件料片的拾取。
大部分衝壓機械手的各（gè）個運動機構多采用絲杆（gǎn）副、滑軌滑塊等傳動結構，在長（zhǎng）期使（shǐ）用中，需定期加注潤滑油，以延長其使（shǐ）用壽命，由於受機器結構限製，維護時，需拆（chāi）開機器方能加注潤滑油，從而大大增加了維護的難度並降低（dī）生（shēng）產（chǎn）效率。
衝壓機器人在原機械結構中增加了自動潤滑（huá）裝置，其原理是在機殼內設置有用於給垂直運動機構、擺臂運動機構添加潤滑油的第（dì）一油脂分配器，機殼上部的圓筒內設置有用於給水平運動機構、旋轉運動機構添加潤（rùn）滑油的第二油脂分配器。
第一油脂分配器的進油口、第二油脂分（fèn）配器的進油（yóu）口均與加油裝置相連，第一油脂分配器的多個出油口分別與垂（chuí）直（zhí）運動（dòng）機構潤滑點、擺臂運動機構潤滑點相連，第二油脂（zhī）分配器的多個出油口分別與水平運動機構潤（rùn）滑點、旋轉運動機構（gòu）潤滑點相連。共（gòng）內置9個潤滑點達到了將機器（qì）內部看不（bú）到的潤滑點引（yǐn）出，隻需5分鍾就完（wán）成加油工作大大簡化（huà）了此項工作提高效率，延長（zhǎng）衝壓機器人的（de）壽命。
