衝床機械手模糊控製理論的核心是模（mó）糊控製器，主要包括了模糊化處理、模糊（hú）推理和解模（mó）糊（hú）化處（chù）理三個組成部分，數據庫和規則庫組合成為知識庫，為模糊推理（lǐ）提供推理數據和模糊規則。
一模糊（hú）控製通過模（mó）糊規則作（zuò）出（chū）判斷（duàn），采用直觀（guān）的（de）模糊語言製定控（kòng）製規則，不需（xū）要建立被操作對象的（de）精確數（shù）學模型；
二（èr）模糊（hú）控製擅長控製一些未知的、模型參數難以測量的係統，因為模糊規則建立在開發人員對控（kòng）製過程的定性認識（shí）上，以開發人員對控製過程的經驗判斷為基礎；
三模糊語言控製規則是開發人員對被控對象的經驗反映，所以初始角度的不同或者對象評價指標的不同不會對控製結（jié）果產生很大的影響（xiǎng）；
四（sì）模糊控（kòng）製（zhì）過程（chéng）模擬（nǐ）人工控製（zhì）過程，用啟發語言指定規則，增（zēng）強了機械手控製係統的（de）自（zì）適應（yīng）性；
五模糊控製係統對外界幹擾和（hé）模型參數的要求不高，適用於時（shí）變的、非線性的或者純滯後的係統控製，魯棒性好。但（dàn）是模糊控製的缺（quē）點也很明顯，比如（rú）自適應有限、穩定性不高等（děng）。
目前，模糊控製已經開始應用於很多控（kòng）製（zhì）領域，各類衝床機械手的模糊（hú）控製器種（zhǒng）類也非常多，對於衝床（chuáng）機械手（shǒu）控製器技術也成為控製（zhì）領域研究的熱點。針對模糊控製的以上優缺點，衝（chōng）床機械手的模（mó）糊控製技術與其它控製技術相結合，產生（shēng）了（le）很多新的（de）複合控製，比（bǐ）如：模糊 PID 控製，將模糊控製和常（cháng）規的 PID 控製理論相結合，衝床機械手的控（kòng）製性能夠有較大（dà）提高，收到廣泛的應用；自適應模糊控製，參照自適（shì）應（yīng）控製技術（shù）的理（lǐ）論，可實（shí）時調整（zhěng）模糊（hú）控（kòng）製規則，使得衝床（chuáng）機械手的控製達到最優控製狀態；神經模糊控製（zhì），利用神經網絡的模擬（nǐ）人的思維（wéi），通過自適應學（xué）習來訓練（liàn）模糊規則，從而提高整個衝床機械手係統的學習能力和自適應能力。
