機械手要達到最佳的運行狀態，需要對機械手整體結構的各個組成部分進行優化。
機械手的非線性約束優（yōu）化問題是（shì）指目標函數為（wéi）決策變量的非線性函數，約束條件為決策變量的等式或不等式構成的（de）優化問題。現在考慮機械手的可調節支撐來確定角度約束問題。可調節支撐主要是用在（zài）連接機械（xiè）手前臂和（hé）中臂,用（yòng）以起到機械手的支撐定位（wèi）作用；通過調節可調支撐的不同長度,能夠調節機械手中臂與（yǔ）前（qián）臂之間的角度,並確定機械手爪所需的安裝角。因為不同的機床、不同（tóng）的工件、不同的軌道位置,所需要的夾角是不一樣的；通（tōng）過機械（xiè）手的可調支撐結構,可以大大增加機械手的通用性能。
機械手的部件（jiàn）2與部件3連接（jiē）采（cǎi）用螺紋連接,需要調節時（shí）調節（jiē）旋轉螺母3,由於旋轉螺母3所在的軸固定且是螺紋連（lián）接,所以使得螺杆2需（xū）要向左或向（xiàng）右沿軸向移動,來調（diào）節所需的長度,當調節後能夠滿足要求時擰緊螺栓固（gù）定。首先需要通過選擇反饋矩陣（zhèn）K,將（jiāng）機械手控製的閉環係（xì）統極點配置在預期位置,以達到需求（qiú）的極限定位精度,實現快速有效的定位。
然後利用機（jī）械手（shǒu）的狀態反饋（kuì）設計，閉環係統的特征方（fāng）程求解反饋（kuì）增益（yì）矩陣K=[K1,K2,Kn],反饋（kuì）增益矩（jǔ）陣K是由（yóu）期望的閉（bì）環極點確定（dìng）, 而期望的閉（bì）環極點是由閉（bì）環係統的設計要求決定。理論上機械手配置極點的位置離（lí）虛軸越遠越好,但這不是絕對的,如（rú）果確定理想的特征值,需要通過進行（háng）試驗對比,才能確定反饋增益矩陣K，然後確定閥（fá）控擺動位置係統極點配置後的閉環傳遞函數G(s)。這為提高氣動機械手的魯棒性提（tí）供了一種思路。
運用非線性約（yuē）束優化技術（shù）建立了
機械手的優化模型,確定最合理的（de）尺寸結構（gòu）,再用建立的仿真模型進行驗證,參考極點配置控製器的設計方法,確定機械手一些重要的設計參數,提高機（jī）械手的（de）魯棒性（xìng）,為下一步的機械手研究（jiū）工作奠定了良好基礎。
