機械手控製的要（yào）素包括工作順序、到達位置、動作時間（jiān）、運動速度、加減速度等。機械手的控製分為點位控製和連續軌跡控製兩（liǎng）種。控製係統（tǒng）可根（gēn）據動作的要求，設計采用數字順序控製（zhì）。
它首先（xiān）要編（biān）製程序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製
機械手（shǒu）進行（háng）工作程序的存儲方（fāng）式有分離存儲和集中存儲兩種。分離（lí）存儲是將（jiāng）各種控製因素的信（xìn）息分別存儲（chǔ）於兩種以上的存儲裝置中，如順（shùn）序信息存儲於插銷板、凸輪（lún）轉鼓、穿孔帶（dài）內；位置信息存儲於時間繼電（diàn）器、定速回轉鼓等；集中存（cún）儲是將各種控製因素（sù）的信息全（quán）部（bù）存儲於（yú）一種（zhǒng）存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序（xù）、位（wèi）置、時間、速度等必須同時控製的場合，即連續控製（zhì）的情（qíng）況下使用。
其中插銷板使用（yòng）於需要迅速改變程（chéng）序的（de）場合。換一種程序隻（zhī）需抽換一種插銷（xiāo）板（bǎn）限可，而同一插件又可以反複使用；穿孔帶（dài）容納（nà）的程序（xù）長度可不限製，但如果發生（shēng）錯誤時就要全部更換；穿（chuān）孔卡的信息容（róng）量（liàng）有限，但便於更換、保存，可重複使用；磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至（zhì）於選擇哪一種控製元件（jiàn），則根據動（dòng）作的受複雜程序和精確程序確定（dìng）來對動作複雜的（de）機械（xiè）手，采用求教（jiāo）再現型（xíng）控製（zhì）係統。
更複（fù）雜的
機械手采用數字控製係統、小型計算機或微處理機控（kòng）製（zhì）的係統（tǒng）。 控製係統以插銷板用（yòng）的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配（pèi）給一個運動（dòng）軸，轉鼓運動一周便完成（chéng）一個循環。
