四（sì）軸衝床機械手又稱為衝床上下（xià）料機械手，廣泛應用於衝壓自動（dòng）化生產線（xiàn）。用於衝床的自動化上下料，提升傳統衝壓線（xiàn）的（de）自動化水平。通（tōng）過“機器（qì）換（huàn）人”，能減少衝壓線（xiàn）人員勞動強度、消除安全隱患、提（tí）升效率、穩定品（pǐn）質、控製產能交期，全麵提升傳統衝壓線的自動化技術、生產（chǎn）和（hé）管理（lǐ）素質。
四軸衝床機械手的組成結構（gòu）
一、執行機構
執行（háng）機構是（shì）衝床上下料機械手賴以完成工作任務的實體（tǐ），通常由（yóu）杆（gǎn）件和關節組成。從功能的角度，執行機構可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。
1、手部:
手部又稱端拾器，是四軸衝床機械（xiè）手直接進行工作的部分，可以是電磁鐵、各種夾持（chí）器或真空吸盤。
2、腕（wàn）部:
衝床機（jī）械手的腕部（bù）與手部相連（lián），主要功能是帶動手部完成預定姿態。
3、臂部:
用以連接機械手（shǒu）的腰部和腕部，通常由兩個臂杆(小臂和大臂)組成，用以帶動腕部作水平伸縮和水平升降運動。
4、腰部:
四軸
衝床機械手的腰部是連接臂部和基座（zuò）的部件，通常是回轉（zhuǎn）部件，腰（yāo）部的回轉運動再加上臂部的運動，就能使（shǐ）腕部作（zuò）空間運動。腰部是執（zhí）行機構的關鍵部件，它的製造（zào）誤差、運（yùn）動精度和平穩性，對衝床上下料機械手的定位精度有決定（dìng）性（xìng）的影響。
5、基座:
基座是整個（gè）衝床機（jī）械手的支持部（bù）分，有固定式和移動式兩種。該部件必須具有足夠的剛度和穩定性 。
二、驅動和傳動裝置
四（sì）軸衝床機械手的驅動傳動裝置包括驅動器和傳動機構兩個部分，它（tā）們通常與執行機構連成一體。衝床（chuáng）上下料機（jī）械手的傳（chuán）動（dòng）機構（gòu）常用的有諧波減速器（qì）、滾珠絲杠、鏈、帶以及各種齒輪（lún）輪（lún）係。驅動器（qì）通常有電機(直流伺服電機、步進電機、交流伺服（fú）電機)、液動或氣動裝置，這三種驅動方式各有其優缺點。而目前使用（yòng）最（zuì）多的（de）是交流伺服電機（jī）。
三、控製係統
衝（chōng）床上下料（liào）機械手的控製係統一般由示教器和伺服控製器（qì）組成。前者發出（chū）指令協調各執行機構驅動器之間的運動，同時還要完成四軸
衝床機械手的編程、示教、再現，以（yǐ）及和其他環境狀況、工藝要求、外部相關設備之（zhī）間（jiān）信息的傳遞（dì）和（hé）協調工作。伺服控製器則控製各執行機構的驅動器，使各機構按一（yī）定的速度、加速度和位置要求進行運動。
