衝壓機器人的基礎（chǔ）關鍵部（bù）件，對衝壓機器人性能表現起到關鍵的影響作用。這些關鍵部件構成了
衝壓機（jī）器人的傳動（dòng）係統、控製係（xì）統和人機交互係統。主要包括：高精度減速機、高性能交直流伺（sì）服（fú）電機和驅動器、以及高性能（néng）機器（qì）人（rén）控製器。
一、減速機
減速機作為衝壓機器人的關鍵部件，主要有兩種類型：諧波齒輪減速機和RV減（jiǎn）速機。應（yīng）用在衝壓機器人的底座（zuò）和手臂關節處。
諧波齒輪減速機主要由波發生器、柔性齒輪（lún）和（hé）剛性齒輪3個基本構件組（zǔ）成，依靠波發生器使柔性齒（chǐ）輪產生可控彈性變（biàn）形，並（bìng）與剛性齒輪（lún）相齧合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，借助柔輪變形可做到反轉無側（cè）隙齧合。與一般減（jiǎn）速機比較，輸出力矩相（xiàng）同時，諧波齒輪減（jiǎn）速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。柔輪可承受較（jiào）大的交變（biàn）載荷，因而其材料的抗疲勞強度、加工和熱處（chù）理要求較高（gāo），製造工藝複雜，柔輪性能是高品質諧（xié）波齒輪減速機的關鍵。
RV減速（sù）機由一個行星齒輪減速機的前級（jí）和一個擺線針輪減速機（jī）的後（hòu）級組（zǔ）成。以（yǐ）其體積小，抗衝擊力強，扭矩大，定位（wèi）精度高，振動（dòng）小，減速（sù）比大等諸多優點被廣泛應用於（yú）工業（yè）機器人領域。它較衝壓機器人中常用的諧波傳（chuán）動具有高得多（duō）的疲勞強度（dù）、剛度和壽（shòu）命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動（dòng）那樣（yàng）隨著（zhe）使用時間（jiān）增長運動精度就會顯著降（jiàng）低，因此世界上許多國家高精度（dù）機器人傳動多采（cǎi）用RV減速器，在先進（jìn）機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展（zhǎn）趨勢。
二、伺服電機和驅動器（qì）
衝壓機器人所使用的伺服電（diàn）機和驅動（dòng）器，這些歐係電機及驅（qū）動部件過載能力（lì）及動態響應好，驅動器開（kāi）放性強，且具有總線接口，但是價格昂貴（guì）。日係（xì）品牌其價格相對（duì）低一些，但是動態響應能力較差，開放性較差，且大部分隻具備模擬量和脈（mò）衝控製方式。而國內近年（nián）來也開展了大（dà）功率交流永磁同步電機及驅動部分基礎研究和（hé）產業化，如哈爾濱工業大學，北京和利時，廣州數控等單位，並且具備了一定的生產（chǎn）能力（lì），但是其（qí）動態性能，開放性和可（kě）靠性還需要（yào）更多的實際項（xiàng）目應用進（jìn）行驗證。
三、控製器
在
衝壓機器人（rén）控製器方麵，目前通用的多軸控製器平台（tái）主要分（fèn）為以嵌入式處理器（qì）（DSP，POWERPC）為核心的運動控製卡和以工控機加實時係統為核心（xīn）的PLC係統，其代表分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的（de）TwinCAT係統。國內的在運動控製卡（kǎ）方麵，固高公司已經開發（fā）出相應（yīng）成熟產品，但是在衝壓機器人上的應用還相（xiàng）對較少。
